esp32系列(10)：mpu6050驱动

1 mpu6050 学习

1.1 概述

MPU-60X0：

• 具有嵌入式3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计和数字运动处理器（Digital Motion Processor，DMP）硬件加速器引擎，带有辅助I2C端口。
• 三个16位模数转换器（ADC），用于采样陀螺仪的输出。
• 三个16位模数转换器（ADC），用于采样加速度计的输出。
• 可编程陀螺仪满量程范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec（dps），用户可编程加速计满量程范围为±2g、±4g、±8g和±16g。
• 使用最高400kHz的I2C或1MHz的SPI（仅限MPU-6000）与设备的所有寄存器进行通信。
• MPU-6000和MPU-6050完全相同，只是MPU-6050仅支持I2C串行接口，并且有一个单独的VLOGIC参考引脚。

1.2 引脚

AUX_DA和AUX_CL是一组辅助I2C接口，用于连接外部传感器。
SDA 和 SCL 是主I2C接口，用于我们读取数据。
AD0 为地址LSB选择引脚。
INT 为中断输出。

1.3 关于中断信号

中断功能通过中断配置寄存器进行配置。可配置的项目包括INT引脚配置、中断锁定和清除方法，以及中断触发器。可触发中断的项目包括

• 1 锁定到新参考振荡器的时钟发生器（在切换时钟源时使用）；
• 2 可读取新数据（从FIFO和数据寄存器）；
• 3 加速计事件中断；
• 4 MPU-60X0没有从辅助I2C总线上的辅助传感器接收到确认。中断状态可以从中断状态寄存器中读取。

中断源可以配置为：

1.4 I2C通信协议

器件地址： b110100(AD0)

2 mpu6050驱动

2.1 初始化配置

主要的寄存器：

• 1 复位
  
  配置 0x6B 为 0x80 ,复位后 DEVICE_RESET 自动清零。默认值为0x40。
  配置 0x6B 为 0x00 ,清除睡眠模式。
• 2 配置参数
  设置满量程范围
  配置 0x1B 为 0x18 , 陀螺仪满量程配置为 ± 2000 °/s。
  配置 0x1C 为 0x00 , 陀螺仪满量程配置为 ± 2 g。
  
  设置中断
  配置 0x38 为 0x00 , 禁用中断
  
  设置AUX I2C接口
  配置 0x6A 为 0x00
  
  设置FIFO
  配置 0x23 为 0x00
  
  设置采样率 Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
  Gyroscope Output Rate = 8kHZ(reg26.DLPF_CFG=0或7)，Gyroscope Output Rate = 1kHZ(reg26.DLPF使能)，
  配置 0x19 为 0x63，Sample Rate = 1KHz / (1 + 99) = 100Hz
  
  设置数字低通滤波器, 我们的采样率为100Hz，设置带宽为44Hz即可。
  配置 0x1A 为 0x13。
  
  设置系统时钟源为X轴陀螺仪PLL参考时钟
  设置 0x6B 为 0x09
  
  使能传感器
  设置 0x6C 为 0x00
  

初始化函数：

// 初始化寄存器列表  
static const uint8_t mpu6050_init_cmd[11][2] = {
   
   
    {
   
   0x6B, 0x80},