ros2中的python版launch文件实现在固定时间后启动某个launch文件或节点

目的

主要适配某些有启动顺序要求的launch文件或节点

方法

使用TimerAction来设置一个定时器，然后在定时器触发后启动目标节点或launch文件。

示例代码：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import TimerAction, DeclareLaunchArgument
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 可以在这里定义一些参数
        DeclareLaunchArgument('delay_time', default_value='5', description='Delay time in seconds'),

        # 定义定时器操作
        TimerAction(
            period=5.0,  # 这里设置延迟时间为5秒
            actions=[
                Node(
                    package='your_package_name',
                    executable='your_node_executable',
                    name='your_node_name',
                    output='screen'
                )
            ]
        )
    ])

在这个示例中，TimerAction将在5秒后启动指定的节点。可根据需要调整period参数的值，以设置所需的延迟时间。

如果希望在延迟后启动整个launch文件，可以使用IncludeLaunchDescription与TimerAction结合，如下所示：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import TimerAction
from launch_ros.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        TimerAction(
            period=5.0,  # 设置延迟时间
            actions=[
                IncludeLaunchDescription(
                    PythonLaunchDescriptionSource('path/to/your/other_launch_file.py')
                )
            ]
        )
    ])

请确保替换your_package_name、your_node_executable和路径到目标launch文件为自己的实际值。这样就可以实现按固定时间后启动指定的节点或launch文件。