lucust的博客

通过配置文件修改ros2中bag中某话题的播放策略

以下是以表格形式总结的ros2中colcon配置参数。

如果显示没有pip可以试试pip3。如果还没有pip3，则。

转载：[https://blog.youkuaiyun.com/jixiangwangzi/article/details/126585521 ]

在rviz界面怎么点击也没反馈。

基于paho包开发，支持多个话题输入，但需对应输入话题类型和需要的ros queue长度。

【代码】基于unordered_map实现管理客户端的容器节点。

是一个智能指针，它负责对象的生命周期管理，通常不需要在函数内部修改或拷贝它。将其传递为常量引用可以避免不必要的拷贝，并且确保对象的生命周期由智能指针控制。左值是指可以取地址的对象，通常是有名字的对象（如变量、数组等）。是一个智能指针，它的目标是管理动态分配的对象，其生命周期通常是由引用计数控制的。想直接用如下，从而直接获取到容器中的对象，而不是用auto接收一个右值的临时对象。返回的是一个右值，它是一个临时对象。是对对象的引用，但引用的对象不可被修改。左值引用的，因为右值在传递后会“消失”，无法继续引用。

在 ROS 2 的 Launch 文件中，用于在运行时动态获取参数值。如果你想输出namespace所代表的具体字符串，可以使用来声明该参数，并在 Launch 文件中使用LogInfo来输出它。以下是一个简单的示例，展示如何声明一个namespace。

接收mqtt的msg，由json加载为ros消息键值，再用message_conversion将ros消息键值对转换为ros_msg并利用发布者发布。基于次数、或bool值，结合try-except来实现对mqtt_host_name、mqtt_port、mqtt_keep_alive的检查。使用message_conversion提取话题数据，利用json将提取的数据转换并发布到mqtt客户端中。如何转换的，通过某个中转包，获取ros的消息然后以需要的格式转换为mqtt。

c++、ros2自适应服务类型客户端