roslaunch的使用和编写

1、使用

$ roslaunch package_name file.launch

2、编写

roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。

2.1 <launch> 标签

<launch>标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有：

<node> 启动节点
<param> 对参数服务器进行参数设置
<remap> 声明映射名
<machine> 声明要启动的机器
<rosparam> 使用rosparam文件启动设置ROS参数
<include> 包含其他的roslaunch文件
<env> 为启动节点指定一个环境变量
<test> 启动一个测试节点
<arg> 声明一个提要
<group> 共享一个名称空间或重新映射组封闭元素

2.2 <node> 标签

2.2.1 例子

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />

解释：这里使用在rospy_tutorials包里的执行文件listener.py启动一个名为listener1的节点，同时执行命令行参数–test。如果这个节点为死亡，则重新启动。

<node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" />

解释：这里在foo_pkg包里启动一个名为bar1的bar类型节点。这个例子通过参考baz_pkg/resources/map.pgm 来进行参数替换。

2.2.2 属性说明

pkg=”mypackage”—–节点所在的包

type=”nodetype”—–节点的类型。必须有一个对应的可执行文件名称相同的。

name=”nodename”—–节点的名称。名称不能包含一个名称空间，需使用ns属性代替。

args=”arg1 arg2 arg3”(可选)—–将参数传递给节点。

machine=”machine-name”(可选)—–指定的机器上启动节点。

respawn=”true”(可选)—–如果节点自动退出则重新启动节点。

respawn_delay=”30” (可选, 默认为 0)—–如果重启为真，在尝试重启之前，档检测到节点故障后则等待延时30秒。

required=”true”(可选)—如果节点死亡，则杀死整个launch

ns=”foo”(可选)—–启动节点在foo命名空间

以上内容由博主在ROS wiki上翻译而来，后找到一份以翻译完整的文档，所以launch文件的翻译就不继续下去了，需要的请从以下链接下载：

ROS launch文件编写说明