十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & OccupancyGrid

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本文介绍Cartographer如何生成占据栅格地图及其在机器人导航中的应用。占据栅格地图是一种用于机器人定位的地图形式，常见于导航和避障场景。文章详细解释了占据栅格地图的消息类型nav_msgs/OccupancyGrid的各个字段。

在Cartographer的输出端，其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data