nav_msgs/OccupancyGrid中data的取值分析

最新推荐文章于 2024-01-06 16:53:04 发布

qq_35189442

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文章标签： ROS rviz

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_35189442/article/details/126548214

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本文探讨了如何在rviz中利用nav_msgs/OccupancyGrid显示栅格地图，分析了data字段的概率取值及对应的颜色变化。通过对int8数组data的研究，发现其颜色渐变规律，包括0-100的灰度变化，101-127的纯绿色，128-254的红黄渐变以及256的青色。通过实测绘制了色值图，并提供了相关参考资料。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近工作上需要在rviz上显示栅格化的map，便于分析问题。并且不同的map属性需要不同颜色来显示（也可使用不同灰度），使用GridCells发现一个颜色的属性需要单独发布一个topic才能实现彩色的map显示，因此开始研究使用OccupancyGrid来进行这项工作。

std_msgs/Headerhttp://docs.ros.org/en/api/std_msgs/html/msg/Header.html std_msgs/Header header
nav_msgs/MapMetaData info
int8[] data

整个msg很简单，就上面三个值。

data为int8的数组，官方解释概率取值[0-100

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