六、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 远程桌面

前言

在前面的文章中，解决了FireFly安装ROS，安装Cartographer、配置交叉编译OpenCV、双目摄像头的驱动。为了通过RK3566实现ROS小车，那么远程桌面是非常必要的，因为我们需要通过远程桌面查看ROS小车的建图情况、目标识别的情况。

一、安装XRDP

xrdp的安装过程，参考了文章参考文章: 优快云 远程桌面连接 rk3399 ubuntu18 。

sudo apt-get install xrdp

添加配置：

sudo vim /root/.xsession

在文档中加入

lxsession -e LXDE -s Lubuntu

启动xrdp服务：

sudo systemctl restart xrdp

按照上述的步骤执行之后我们可以通过windows自带的远程桌面的软件，输入RK3566的IP地址，我们可以通过ifconfig命令查看RK3566的IP地址。<