一、SLAM学习笔记——Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS

安装 ROS概述

RK3566的板子包含4核心的1.8GHz的A53处理器以及0.8T的NPU。理论上可以替换树莓派来做ARM端的ROS小车。同时由于RK355具有NPU单元，所以其在目标检测和识别上更有优势。

通过FireFly官方网站下载Ubuntu18.04并 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:

1. 配置ubuntu的软件和更新
2. 设置安装源
3. 设置key
4. 安装
5. 配置环境变量

1、配置ubuntu的软件和更新

由于Ubuntu默认的软件源是美国，由于国内的网络原因导致访问较慢或者不能访问，所以许多大学和公司提供的对应软件镜像源，以提高软件的下载的速度。

     

 

ros一般源配置：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ARM版本的，采用如下配置系统源：

备份原版源：

cp -a /e