五、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 双目摄像头调试

概述

在前面的工作中,在RK3566上完成了ROS和Cartographer环境的搭建以及对应的 DEMO的运行。在SLAM的技术中,双目摄像头的使用也是必不可少的。在SLAM学习笔记的第四篇中,完成了OpenCV代码在Ubuntu18.04的虚拟机上交叉编译。现在的工作是将双目摄像头结合OpenCV使用起来。
主要坑点:
1、Firefly自带的Test-Camera无法打开摄像头
在这里插入图片描述
2、Firefly默认的视频挂载点很多,甚至摄像头接入后都排到了video9,甚至导致我一度认为摄像头是驱动问题。最后发现,只要是UVC驱动的摄像头,RK3566都是能够通过工具查看的。

一、选择双目摄像头

我这里选择的是淘宝购买的双目摄像头,采用的UVC协议,USB 2.0 免驱动。测试功能的方法是:USB连接windows,运行相机软件,选择合适的分辨率即可测试双目摄像头的拍摄功能。
在这里插入图片描述

二、RK3566测试摄像头

2.1 直接接入OpenCV测试

在windows上插入摄像头确认摄像头工作正常后,我们可以确认购买回来的双目摄像头是正常使用的。简单粗暴的测试方法:直接接入RK3566开发板。运行OpenCV测试摄像头工作代码。摄像头索引默认选择0。果然,OpenCV报错了。
我可以通过ls命令查看当前系统挂载的视频设备。

ls /dev/video*

Firefly的RK3566开发板子上video接口很多,导致了默认视频挂载点0并不是我们想要的双目摄像头。其实一个方法就是写OpenCV的代码一个个的尝试。我这块Firefly的RK3566开发板经过尝试后发现video9可以打开,对应opencv的摄像头的序号就是9。

2.2 使用guvcviewer查看摄像头

使用2.1的方法由于需要使用OpenCV且
检查下适合的uvcview工具

sudo apt-cache search uvcview
guvcview - GTK+ base UVC Viewer
libguvcview-1.1-1 - GTK+ base UVC Viewer - runtime
libguvcview-dev - GTK+ base UVC Viewer - development files

安装guvcviewer

sudo apt-get install guvcview

安装成功后可以通过运行guvcview选择合适的设备打开:
在这里插入图片描述
这里我们选择SPCA2100 PC Camera: PC Camera。有时候摄像头会存在两个接口,一个数据接口,一个控制接口。这里我们随便选择一个打开,如果打不开则选择另外一个打开即可。
分辨率的选择也比较重要,如果分辨率选择不正确的,可能摄像头不能输出正常的双目图像而只能输出单目图像。这里我选择640240分辨率,也可以选择1280480分辨率。
在这里插入图片描述

你不知道的SAM V系列MCU:SAM V MCU基于 ARM Cortex:trade_mark:-M7 的微控制器系列可提供最佳的连接接口组合,包括以太网 AVB、MediaLB、USB 和 CAN-FD,以及可提供高达 1500 CoreMark 的高性能 ARM Cortex-M 内核。SAM V MCU专注于音频放大器、汽车通信控制单元或车头单元的车载信息娱乐链接。 关键特性: 高性能—由于 Cortex-M7 能够以 300 MHz 的频率运行,外加前所未有的 DSP 性能,可实现高达 1500 CoreMark 先进的存储器架构— 高达 384 KB 的多端口存储器,其中高达 256 KB 可分配作为紧密耦合存储器(数据和指令),实现以 300 MHz 频率运行时零等待 以太网 AVB— SAM V71 在以太网 MAC 中嵌入了对音频视频桥接 (AVB) 的特定硬件支持。在 MAC 的硬件中实现了基于信用的流量整形,从而无需 CPU 干预 高速 USB— 主机和器件模式高速 USB 控制器集成了 PHY 以降低 BOM 成本 MOST 连接— MediaLB 3 线接口可无缝集成到 MOST 总线 音频接口— 灵活的 TDM/I2S 接口可以连接音频源、编解码器或 DSP CAN-FD— 最新的 CAN 2.0 和 CAN 灵活数据速率 (FD) 控制器可实现更高带宽 汽车等级— 通过 AEC-Q100 等级 2 (-40C/105C) 认证 2015年最新评估开发板——SAM V71 Xplained Atmel年初刚刚推出了基于SAM V71Xplained评估套件,目前已在官网发布出售。 开发板资源: 处理器:ATSAMV71Q21(ATSAMV71Q21数据手册) 用户:一个电源开关按钮、一个机械复位按钮、两个用户按钮、两个黄色LED指示灯 存储:2MB SDRAM、2MB QSPI Flash、256KByte EEPROM 网口:IEEE 802.3az 10Base-T/100Base-TX Ethernet RMII PHY 媒体接口:立体音频编解码器、相机接口、耳机和麦克风接口 SDIO接口SD连接器、CAN收发器 MediaLB接口 接口:外部调试连接器接口、一个扩展LCD接口、两个外部扩展接口、调试接口、虚拟COM口、USB接口 电源:外部电源输入、USB供电 用到的主要芯片: 基于 ARM Cortex:trade_mark:-M7 的微控制器:ATSAMV71Q21 AVR 32-bit RISC MCU:AT32UC3A4256J CAN收发器:ATA6561-GBQW 超低功耗、便携式音频编解码器:WM8904 IEEE 802.3az 10Base-T/100Base-TX Ethernet RMII PHY:KSZ8061RNBVA 2kbit I2C EEPROM:AT24MAC402-MAHM-T
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值