五、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 双目摄像头调试

概述

在前面的工作中，在RK3566上完成了ROS和Cartographer环境的搭建以及对应的 DEMO的运行。在SLAM的技术中，双目摄像头的使用也是必不可少的。在SLAM学习笔记的第四篇中，完成了OpenCV代码在Ubuntu18.04的虚拟机上交叉编译。现在的工作是将双目摄像头结合OpenCV使用起来。
主要坑点：
1、Firefly自带的Test-Camera无法打开摄像头

2、Firefly默认的视频挂载点很多，甚至摄像头接入后都排到了video9,甚至导致我一度认为摄像头是驱动问题。最后发现，只要是UVC驱动的摄像头，RK3566都是能够通过工具查看的。

一、选择双目摄像头

我这里选择的是淘宝购买的双目摄像头，采用的UVC协议，USB 2.0 免驱动。测试功能的方法是：USB连接windows，运行相机软件，选择合适的分辨率即可测试双目摄像头的拍摄功能。

二、RK3566测试摄像头

2.1 直接接入OpenCV测试

在windows上插入摄像头确认摄像头工作正常后，我们可以确认购买回来的双目摄像头是正常使用的。简单粗暴的测试方法：直接接入RK3566开发板。运行OpenCV测试摄像头工作代码。摄像头索引默认选择0。果然，OpenCV报错了。
我可以通过ls命令查看当前系统挂载的视频设备。

ls /dev/video*

Firefly的RK3566开发板子上video接口很多，导致了默认视频挂载点0并不是我们想要的双目摄像头。其实一个方法就是写OpenCV的代码一个个的尝试。我这块Firefly的RK3566开发板经过尝试后发现video9可以打开，对应opencv的摄像头的序号就是9。

2.2 使用guvcviewer查看摄像头

使用2.1的方法由于需要使用OpenCV且
检查下适合的uvcview工具

sudo apt-cache search uvcview
guvcview - GTK+ base UVC Viewer
libguvcview-1.1-1 - GTK+ base UVC Viewer - runtime
libguvcview-dev - GTK+ base UVC Viewer - development files

安装guvcviewer

sudo apt-get install guvcview

安装成功后可以通过运行guvcview选择合适的设备打开：

这里我们选择SPCA2100 PC Camera: PC Camera。有时候摄像头会存在两个接口，一个数据接口，一个控制接口。这里我们随便选择一个打开，如果打不开则选择另外一个打开即可。
分辨率的选择也比较重要，如果分辨率选择不正确的，可能摄像头不能输出正常的双目图像而只能输出单目图像。这里我选择640240分辨率，也可以选择1280480分辨率。