ros 中对一个点利用tf工具旋转，python or C++

最新推荐文章于 2025-05-14 08:55:07 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-14 08:55:07 发布 · 956 阅读

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这篇博客记录了如何在ROS中利用tf库对一个点进行旋转操作，分别提供了C++和Python两种实现方式，详细介绍了相关API的使用，旨在帮助开发者避免遇到类似问题时花费过多时间。

仅做一下记录，因为这个我折腾了好久，防止忘记
参考
http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/python/tf_python.html
http://docs.ros.org/kinetic/api/tf/html/python/tf_python.html#transformerros
http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/index-msg.html
http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1StampedTransform.html

C++版本

监听tf的关系

try
  {
   
   
    this->tf_camera_to_robot.waitForTransform("/base_link", "/camera_link", ros::Time(0), ros::Duration(50.0));
  }
  catch (tf::TransformException &ex)
  {
   
   
    ROS_ERROR("[adventure_tf]: (wait) %s", ex.what());
    ros::Duration(1.0).sleep();
  }

  try
  {
   
   
    this->tf_camera_to_robot.