3．A*算法：对于下图路径规划问题，定义估价函数

3．A*算法：对于下图路径规划问题，定义估价函数

           f(x)=g(x)+h(x)

g(x)：从起点方格，沿着产生的路径，移动到网格上第x方格的移动耗费。

h(x)：从网格上x方格移动到终点的预估耗费。    

令水平或垂直移动的耗费为10，对角线方向耗费为14。

计算g(x)方法：取x父节点的g值，然后依照它相对父节点是对角线方向或者直角方向（非对角线），分别增加14或10。

计算h(x)方法：计算x格到目标水平和垂直方向的数量总和，忽略对角线方向，然后将结果乘以10。