qq_31815513的博客

原创 高版本matlab找不到carsim

本人matlab版本2015b，carsim版本8.021、更改matlab起始位置，讲起始位置指向carsim求解器的位置，比如C:\Program Files (x86)\CarSim802_Prog\Programs\solvers2、点击simulink Library3、在simulink library brower的左边点击右键，得到如下结果4、点击refresh librarybrowser5、点击上面图片中的Fix，出现如下界面在点击gener...

原创 混合A*算法(Hybrid A*)

1、混合A*算法(Hybrid A*)简介本课题为了完成在已知环境下的侧方位停车和倒车入库的任务规划，采用斯坦福大学所提出来的Hybrid A*算法，并基于开源机器人操作系统其进行实现。其中，在2010年斯坦福的Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun, Michael Montemerlo等人在国际顶级期刊International Journal of Robotics Reaserch上首次提出混合A*算法(Hybrid A*算法)用于解决在侧方位停车和倒车入库过程中的路径规划

原创 跳点搜索算法-Jump Point Search （JPS）

原创 ARA*算法-（Anytime A*）

原创 liunx 杂记

1、压缩zip文件zip -r aa.zip relaxed_astaraa.zip是压缩的包， relaxed_astar是带压缩的文件夹

原创 ros ompl (二进制文件安装，非源码安装)

1、sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -2、su...

原创 惠普 暗影精灵5（i7-9750H+gtx1660ti），ubuntu16.04 无法安装显卡驱动

在ubuntu16.04上安装GTX1660ti显卡时，一定要将安全模式禁用，使用传统模式，不然显卡驱动无法安装

原创 hybrid a* 和dwa 结合(自动泊车，倒车入库)

最近要实现汽车实现简单的倒车入库，所以通过修改move base的调度机制，实现此功能。第一步第二步第三步流程图：规划调度机制修改的源码的流程图相关视频https://www.bilibili.com/video/av53164012/?p=1...

转载 车辆运动学模型和动力学模型

在简要了解了PID控制以后，我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然，越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律，本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型——运动学自行车模型（Kinematic Bicycle Model） 和 动力学自行车模型（Dynamic Bicycle ...

原创 ubuntu 内存扩容

最近发现本人的ubuntu的根目录的内存不够使用了，在网上找了众多教程，实验成功了，在此记录一下！！！1.先输入df -kh查看系统的内存情况，并记录需要扩盘的盘符。2.安装gpartedsudo apt-get install gparted3.点开gparted，会发现，内存上都是有锁不能进行修改。4.制作ubuntu的启动盘，选择试用...

原创 ros 问题

版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明来源。1.ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_pythonROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/yangyao/catkin_rrt/srcROS pat...

原创 Reeds Shepp曲线

Reeds_Shepp 曲线Reeds, J. A.; Shepp, L. 在1990发布的A. Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards中首次提出。Reeds_Shepp曲线和Dubins曲线最大的区别是Reeds_Shepp曲线能够考虑车辆倒车的情况，而Dubins曲线只考虑车辆前进的情况(两种曲线都忽略障碍物的...

原创 路径规划算法分类

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。

原创 B-RRT*(双向快速扩散星)

重选父节点过程重选子节点过程测试结果版权声明：本文为博主原创文章，转载注明来源。

原创 ROS 插件

ROS的插件本质相当于c++中的派生类，ROS通过预先写成基类，使得我们能够在不改变move_base的前提下，使用我们的规划器。上图右图是本人使用ROS的插件实现的A*算法，右图是传统的A*算法（不是ROS中自带的A*算法）。注意因为本文本人是三个cpp文件，生成到一个库里面。所以在插件plugin.xml中的<library path = “lib/lib...

原创 hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)

版权声明：本文为博主原创文章，转载注明来源。 2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*),并在(DARPA)的城市挑战赛中得以运用。2、Hybrid A*和A*区别 Hybrid A* A* 维数 H...

原创 路径规划-运动基元-SBPL

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。1、什么是运动基元？ 运动基元是指车辆在有限时间内，在自身约束条件下能够行驶的距离。可以根据车辆自身的约束条件生成轨迹，然后带入规划算法。2、将运动基元带入规划算法中 本人是将运动基元带入A*算法算法中，红色的路径是使用A*算法所规划的路径，黑色路径是将运动基元带入A*算法所规划的路径。3...

原创 A*算法

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。A*简介 A*算法是一种在静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多其他搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，扩展的节点数越少， 搜索速度越快。A*算法的估价函数的一般形式 f(n) = g(n) + h(n)其中 f(n) 是从初始状态经由...

原创 动态链接库 (.so)调用问题；类变量定义

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。使用方式：需要在一个包去调用另一个包global_planner::hybrid_astar hy1;问题：Failed to create the rrt_plan/rrt_planner planner, are you sure it is properly registered and that the co...

原创 ROS 中urdf测试

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。<link name="base_link"> <!-- 父节点 --> <inertial> <origin xyz="0 0 0.5" /> <!-- base_link 的坐标--> <iner...

原创 pop_heap(_RAIter, _RAIter, _Compare)

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。pop_heap(_RAIter, _RAIter, _Compare)：最近在分析别人代码的时候，不懂pop_heap, pop_back, push_heap：在此记录一下自己的学习所得，欢迎各位大神点评：#include <vector>#include <iostream>#include...

原创 undefined reference to `vtable for boost::detail::thread_data_base’

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载，转载注明来源。问题(1)/usr/include/boost/system/error_code.hpp|214|undefined reference to boost::system::generic_category()'|通过在pro.文件中添加以下命令，是qt能够链接到c++的库LIBS += -...