PX4/Pixhawk 教程 - 可视化参数配置和自启动 - param

最新推荐文章于 2024-07-31 17:53:25 发布

原创

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px4常见的设置模块自启动的方式有两种，一种是在rx.xxx文件中添加需要启动的项，另一种是通过yaml参数配置文件。

通过添加系统启动项

通过修改系统的启动项实现模块的自启动：

在px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.xxx，xxx为类别的名称，目录截图如下：
在这里插入图片描述

这种方式的优点是可以为不同的机型设置不同的启动项，缺点是如果启动指令添加可变参数角为困难。

通过yaml文件配置参数

在模块的目录（CMakeLists)下新建module.yaml文件，例子如下：

module_name: Lanbao PSK-CM8JL65-CC5
serial_config:
    - command: cm8jl65 start -d ${SERIAL_DEV} -R p:SENS_CM8JL65_R_0
      port_config_param:
        name: SENS_CM8JL65_CFG
        group: Sensors

parameters:
    - group: Sensors
      definitions:
        SENS_CM8JL65_R_0:
            description:
                short: Distance Sensor Rotation
                long: |
                    Distance