ros2-如何创建一个简单的服务

服务通讯是ROS 2中节点通讯的另一种方式，与话题通讯不同，服务通讯具有反馈机制，即客户端发送请求后，服务器处理请求并返回结果。这在需要确认操作结果的场景中非常有用。以下是如何使用Python实现ROS 2节点之间的服务通讯的详细说明。

步骤概述

1. 创建工作空间和包
2. 编写服务端节点
3. 编写客户端节点
4. 配置和编译包
5. 运行服务和客户端

1. 创建工作空间和包

首先，在你的工作目录中创建一个ROS 2工作空间：

# 复制代码

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build

然后，在工作空间中创建一个新的ROS 2包：

复制代码

cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python my_service_package

2. 编写服务端节点

在my_service_package目录下，创建一个新的Python脚本，例如service_node.py：

# my_service_package/my_service_package/service_node.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class AddTwoIntsService(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('add_two_ints_service')
        self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)

    def add_two_ints_callback(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger().info(f'Incoming request: a={request.a}, b={request.b}, sum={response.sum}')
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    service = AddTwoIntsService()
    rclpy.spin(service)
    service.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

3. 编写客户端节点

在my_service_package目录下，创建另一个Python脚本，例如client_node.py：

# my_service_package/my_service_package/client_node.py

import sys
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class AddTwoIntsClient(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('add_two_ints_client')
        self.cli = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')
        while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('Service not available, waiting again...')
        self.req = AddTwoInts.Request()

    def send_request(self):
        self.req.a = int(sys.argv[1])
        self.req.b = int(sys.argv[2])
        self.future = self.cli.call_async(self.req)
        rclpy.spin_until_future_complete(self, self.future)
        return self.future.result()

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    client = AddTwoIntsClient()
    response = client.send_request()
    client.get_logger().info(f'Result of add_two_ints: {response.sum}')
    client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

4. 配置和编译包

更新setup.py文件，添加入口点以便于启动节点：

from setuptools import setup

package_name = 'my_service_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='yourname@example.com',
    description='Examples of ROS 2 service communication',
    license='Apache License 2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'service_node = my_service_package.service_node:main',
            'client_node = my_service_package.client_node:main',
        ],
    },
)

确保package.xml中包含以下依赖项：

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>example_interfaces</exec_depend>

在工作空间的根目录下编译包：

cd ~/ros2_ws colcon build

5. 运行服务和客户端

编译完成后，运行服务节点：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash 
ros2 run my_service_package service_node

在另一个终端中，运行客户端节点：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run my_service_package client_node 5 3

这里，client_node脚本会发送两个整数（5和3）到服务端，服务端将返回它们的和，并在客户端打印结果。

总结

通过以上步骤，你可以使用Python成功实现ROS 2中的服务通讯。服务端节点负责处理请求并返回结果，而客户端节点发送请求并接收结果。这种通讯方式适用于需要确认操作结果的场景，例如生成对象、计算任务等。