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RSS订阅原创 M1 Mac双系统搭建qemu riscv linux仿真
前言实验需要riscv仿真，网上没有针对m1的配置教程，故在此整理下。本人用的m1macbookpro，系统12.3。参考到的链接：https://github.com/AsahiLinuxhttps://risc-v-getting-started-guide.readthedocs.io/en/latest/linux-qemu.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/258394849https://zhuanlan.zhihu.com/p/555398048第
2022-09-26 20:52:16
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原创 动态范围Bitmap的参考实现
前言在实现DDS的过程中需要一个bitmap来快速查找某个序列号的message状态，这里参考fastdds中的bitmap实现，在此分析并记录一下。关键词：bitmap，__builtin_clz需求能够接收自定义的sequence类型具有动态范围实现首先BitmapRange使用了三个模板：template<class T, class Diff = DiffFunction<T>, uint32_t NBITS = 256>class BitmapRang
2021-03-24 14:18:22
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原创 std::enable_if
#include <iostream>#include <string>template<typename T, typename std::enable_if<std::is_same<T,int>::value,bool>::type = true>void func(T in){ std::cout<<"func int"<<std::endl;}template<typename T, t
2021-02-05 14:06:34
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原创 ROS2探索（三）service
前言本篇介绍ROS2中的service机制，涉及到server和client两部分。service的示例主要包含两个源文件：ros2/examples/rclcpp/services/minimal_service/main.cpp和ros2/examples/rclcpp/services/minimal_client/main.cpp。这部分内容比较多且涉及到了更多c++11新特性，如果有错误之处欢迎指出。Service创建首先看server部分代码，main函数的结构与前面subscriber非
2021-02-02 19:03:22
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原创 c++移动构造函数、move语义与RVO
关键字：c++，移动构造，move，forward，RVO前言最近在探索ROS2代码里面遇到不少c++11以来的特性，尤其是move，forward等语法，在这里记录一下正文假如我们有这样一个类，该类的对象会在堆上开辟了一块比较大的空间:class MyObject{public: MyObject(){ data = new int[1024*1024*1024]; } int* data;};考虑用一个临时MyObject来创造一个新的MyOb
2021-01-28 15:31:09
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原创 ROS2探索（二）executor
前言在ROS2探索（一）Publisher-Subscriber的内部过程 我们接触了executor这个新东西，发现spin函数其实调用的就是executor的接口，一个executor可以通过add_node来添加多个节点，然后不断循环执行准备好了的AnyExecutable对象。本文围绕ros2源码中的executors示例，学习下多线程executor，进一步分析executor处理subscription的流程。正文打开ros2/examples/rclcpp/executors/下的mu
2021-01-26 22:14:28
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原创 ROS2探索（一）Publisher-Subscriber的内部过程
近期有ROS2的调研任务需要对ROS2代码进行研究，顺便在此记录一下环境与工具老朋友VMware player + Ubuntu20.04ROS2安装安装的版本为FoxyFitzroy，采用的是源码编译方式，直接参考官方：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Development-Setup/唯一需要注意的就是在执行curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdist
2021-01-22 23:22:30
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原创 MIT6828操作系统实践记录（一）
MIT6828操作系统实践记录（一）最近经常感受到被大佬碾压，想想自己写了几年代码但对操作系统的理解似乎仍然停留在课本上…OTZ，特开此篇来进行实践、总结。感谢大佬们，大佬们的碾压就是我前进的动力。本系列的目的是通过QEMU模拟计算机硬件，然后在此基础上进行操作系统的实践学习，课程地址：https://pdos.csail.mit.edu/6.828/2017/schedule.html本文将逐步记录实践操作，并复习相关的知识。环境准备vmware workstation16 player +
2021-01-21 15:50:12
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空空如也
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