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话题通信是ROS 2中非常常见的一种通信方式。它基于发布-订阅模式，这意味着有一个节点负责发布数据，而另一个节点则订阅这些数据。订阅节点只要订阅了某个话题，就能收到发布节点发送的数据。接下来，我会用简单的步骤和代码示例，展示如何使用Python实现节点之间的话题通信。

树莓派可以连接许多类型的传感器，用于各种项目和应用。

在编译代码前，确保安转 Python3.0 和用 pip 安装 Adafruit-SSD1306 库。实现屏幕获取系统状态。

树莓派 4B 的引脚包括 GPIO 引脚、电源引脚、通用用途引脚等，这些引脚提供了各种接口和功能，可以用于连接外部设备和传感器。：这些引脚可用于连接各种外部设备和传感器，实现输入和输出功能。：用于产生脉冲信号的引脚，可用于控制电机速度、调节 LED 亮度等。：分别是 3.3 伏和 5 伏的电源引脚，可用于供电外部电路。：用于串行通信的引脚，可用于连接串行设备，如传感器、显示器等。：用于连接 SPI 设备的引脚，可实现高速串行数据传输。：用于连接 I2C 总线设备的引脚，可实现串行数据通信。