ROS (Robot Operating System) Tutorials

ROS (Robot Operating System) Tutorials

Table of Contents

• 1. 安装ROS Indigo
  • 1.1. Install ros-indigo-desktop-full
  • 1.2. Initialize rosdep
  • 1.3. Environment setup
  • 1.4. Getting rosinstall
• 2. ROS基本概念
  • 2.1. ROS系统的基本结构(ROS graph)
    • 2.1.1. roscore(内置的核心节点/程序)
  • 2.2. 节点间通信——Topics
  • 2.3. 节点间通信——Services(同步，类似于RPC)
  • 2.4. 节点间通信——Actions(异步，适应于耗时操作)
• 3. ROS程序目录组织结构
  • 3.1. catkin（ROS官方编译系统，rosbuild的继承者）
  • 3.2. catkin workspace的目录结构
  • 3.3. 实例：创建catkin workspace
  • 3.4. 实例：创建catkin package
  • 3.5. 实例：编译workspace中的packages
• 4. Tutorials
  • 4.1. Topic实例：Writing a Simple Publisher and Subscriber
    • 4.1.1. 准备Publisher节点的代码
    • 4.1.2. 准备Subscriber节点的代码
    • 4.1.3. 编译Nodes
    • 4.1.4. 运行Nodes进行测试
  • 4.2. Service实例：Writing a Simple Service and Client
    • 4.2.1. 创建和编译srv文件
    • 4.2.2. 准备Service节点的代码
    • 4.2.3. 准备Client节点的代码
    • 4.2.4. 编译Nodes
    • 4.2.5. 运行Nodes进行测试
  • 4.3. 用roslaunch启动Service实例中节点
• 5. Parameter Server
  • 5.1. rosparam（用于操作参数）
• 6. rqt
• 7. turtlesim