PointCloudLib-特征（Features）-估计 VFH 特征

视点特征直方图作为pcl_features库的一部分在 PCL 中实现。

默认 VFH 实现对每个 三个扩展的 FPFH 值，加上另外 45 个分箱细分（用于每个点与质心之间的距离）和 45 个分箱细分（用于视点） 组件，生成一个 128 字节的浮点值数组。这些是存储的 在 pcl：：VFHSignature308 点类型中。

PFH/FPFH 描述符和 VFH 之间的主要区别在于，对于 给定点云数据集，将仅估计单个 VFH 描述符， 而生成的 PFH/FPFH 数据将具有与 云中的点数。

以下代码片段将估计所有 输入数据集中的点。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/vfh.h>

{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal> ());

  ... read, pass in or create a point cloud with normals ...
  ... (note: you can create a singl