VFH特征的使用(一)

jjm2002

已于 2024-02-19 22:13:06 修改

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签： c++ 点云配准 VFH

于 2024-02-18 22:26:55 首次发布

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本文介绍了VFH特征描述符的C++实现，包括关键代码解析和参数影响。VFH作为全局描述符，不适合点对点对应的方法，但可用于点云预筛选、全局定位和多模态数据融合等策略，提高配准精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、SHOT特征描述符可视化

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/registration/transformation_estimation_svd.h> 
#include <pcl/features/3dsc.h>
#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h>
#include <pcl/features/vfh.h>
using namespace std;

namespace pcl
{
    template<>
    struct SIFTKeypointFieldSelector<PointXYZ>
    {
        inline float
            operator () (const PointXYZ& p) const
        {
            return p.z;

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