5、机器人编程：运动控制与记录回放

机器人编程：运动控制与记录回放

1. 机器人运动的基本配置

在机器人编程中，控制机器人的运动是基础且关键的部分。对于电机的旋转控制，有多种方式可供选择。

1.1 旋转控制

可以使用旋转圈数（Rotations）来配置电机的转动。不仅可以使用整数圈数，还能使用小数或分数值，例如配置电机旋转 2.35 圈或 50.9 圈。虽然可能暂时不理解为何要配置为小数圈数，但在后续涉及特定距离编程时会有详细讲解。目前只需知道，通过精确计算电机旋转的圈数或度数，机器人能够以较高的精度实现小距离或大距离的移动。

1.2 时间控制

除了旋转圈数，还可以使用时间（Seconds）来控制电机的转动。选择此选项时，需指定电机转动的秒数，且不能设置为负值。同样，也可以指定小数时间，如 3.5 秒。

1.3 制动与滑行

在配置运动块（MOVE block）时，还有一个重要的设置是“Next Action”部分，包含“Brake”（制动）和“Coast”（滑行）两个选项。
- 制动（Brake） ：选择此选项时，当设定的运动时间结束，连接到相应端口的电机将快速停止。这在需要机器人在特定点快速且精确停止时非常有用，但会消耗电池电量。
- 滑行（Coast） ：若不关心机器人的精确停止位置，可选择此选项。此时，电机停止供电，但机器人会凭借惯性继续滑行一段距离。

以下是两个示例伪代码及实际效果：
- 伪代码：SPOT, move forward 10 rotations at a Power of 75