37、纤维喷涂过程的回放机器人编程框架及多机器人系统的定位算法

纤维喷涂过程的回放机器人编程框架及多机器人系统的定位算法

纤维喷涂编程框架介绍

纤维喷涂过程的编程框架具有独特的设计，其图形用户界面包含编辑模式和回放模式。在编辑模式下，可进行实际的编程操作；回放模式则用于监督程序的执行。
- 界面组成
- 时间轴区域 ：由标签区域和序列的图形表示组成。标签区域显示参与者的名称，并设有相关的控制按钮，如手动引导的激活/停用、机器人记录或外围设备的编程菜单。序列的图形表示根据设备不同而有所差异，机器人或转盘以速度图显示，转盘时间轴还包含旋转方向的指示；压力调节器则显示压力值，并指示压力配置的开始和结束，暗示程序的物料流动。所有时间轴均可折叠，以节省空间，但信息会相应减少。
- 模拟窗口 ：展示机器人、排气单元和转盘的模型，若有可用轨迹，还会显示其3D表示。时间轴和模拟窗口相互关联，选择时间轴的某一部分时，模拟窗口会显示机器人的相应配置。回放模式下，模拟窗口显示物理参与者的当前位置。模拟窗口下方显示统计值，包括整个程序的持续时间以及浆料和纤维的物料消耗。

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    A(图形用户界面):::process --> B(编辑模式):::process
    A --> C(回放模式):::process
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    B --> E(模拟窗口):