10、工业机器人控制器与非文本编程全解析

工业机器人控制器与非文本编程全解析

1. 机器人控制器相关术语及概念

在工业机器人领域，不同类型的控制器发挥着关键作用。以下是一些常见控制器术语的解释及应用实例：
- 伺服和非伺服控制器 ：伺服控制器能精确控制机器人的位置、速度和扭矩，实现高精度运动；非伺服控制器则相对简单，通常用于对精度要求不高的场合。例如，某些高精度焊接机器人会使用伺服控制器，以确保焊接路径的准确性；而一些简单的物料搬运机器人可能采用非伺服控制器。
- 有限顺序控制器 ：这类控制器按照预先设定的有限顺序执行操作，常用于重复性任务。如一些简单的装配机器人，按照固定的顺序抓取和放置零件。
- 可编程顺序器 ：允许用户根据需求编写和修改操作顺序，具有较高的灵活性。可用于多种不同产品的生产线上的机器人控制。
- 鼓式顺序器 ：通过鼓上的凸轮或触点来控制机器人的动作顺序，常用于早期的工业机器人。
- 机械步进顺序器 ：利用机械结构实现步进式的动作控制，结构相对简单，可靠性较高。
- 机电定时器 ：通过设定时间间隔来控制机器人的动作，如下面要介绍的球转移装置。
- 步进电机控制 ：精确控制步进电机的转动步数和角度，实现机器人的精确运动。

2. 机电定时器编程

机电定时器编程是一种简单且可靠的机器人编程方式。以球转移装置为例，它能将钢球从一个开放式轨道转移到另一个位置，并以2秒的间隔重复循