ROS学习心得--CAN解析车速

最新推荐文章于 2025-02-23 20:07:26 发布
最新推荐文章于 2025-02-23 20:07:26 发布
阅读量7.6k 收藏 17
点赞数 1
分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/linus1994/article/details/80983796
版权
本文介绍了在ROS环境下，如何利用CAN总线解析车速信息，并在ROS工作空间创建CAN总线节点，实现车速数据的收发与硬件平台的集成。内容涵盖CAN总线基础知识、ROS文件系统结构、计算图概念，以及实践步骤，包括创建功能包、节点通信和实际硬件集成。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

项目要求，在已有的ROS架构下，读取车速并发出topic。

Part 1: 理论部分

1. CAN总线及解析

准备工作：
1. CAN分析仪：型号CANalyst-II Linux版
2. 车辆 CAN Matrix
3. ROS编译完成的工作空间

2. ROS文件系统级

详细描述参考ROS Tutorials相关内容

ROS架构分为三个部分，分别为文件系统级，计算图级，开源社区级。

首先ROS文件系统结构为：

  • Workspace:工作空间。即ROS系统中的工程编译环境。包含三个文件夹build,devel,src.
    src文件夹

  • Packages: 功能包，是ROS系统中软件的基本组织形式，用来创建具体功能程序。

    官方释义：
    Packages are the software organization unit of ROS code. Each
    package can c

最低0.47元/天 解锁文章
使用Python读取汽车OBD和CAN数据：获取车辆转速、车速、水温等信息的完整指南
qq_38334677的博客
06-23 2712
OBD是车载自动诊断系统的缩写，最早由美国加州空气资源委员会（CARB）制定，随后被美国环保署（EPA）和美国运输部（DOT）推广。OBD系统能够监控发动机及车辆的其他子系统，检测故障并记录故障代码（DTC）。目前常见的OBD标准是OBD-II，其广泛应用于全球的轻型车辆。CAN是一种串行通信协议，最早由博世公司开发，用于汽车电子控制单元（ECU）之间的数据交换。CAN总线具有高效、实时、抗干扰强等优点，被广泛应用于汽车电子系统。
ROS CAN总线设备接入（二）can总线数据提取和以ros topic形式发布
weixin_30335353的博客
10-12 3603
【简介】基于前ROS CAN总线设备接入（一），我们成功实现了对于libpcan库的使用，本次将实现对于can总线的初始化以及对于can总线上有效数据提取，并将其以topic形式发布到ros节点中。 【正文】 1，要完成数据读取，需要对以下函数进行映射。 //one-to-one mapping using dlsym function,if return null,...
ROS2基于ros2_socketcan进行CAN总线简单收发
最新发布
Py_MrLee的博客
02-23 1065
是一套用于Linux操作系统的开源工具，专门用来处理与CAN（Controller Area Network）总线相关的任务。CAN总线广泛应用于汽车和工业自动化中，用于设备之间的通讯。这个工具集提供了多种命令行工具，用于发送、接收和处理CAN网络上的数据。当然这样做个人认为并非好的处理方式，但暂时还未找到合适的解决方案。只能发送方按传统CAN协议的最大字节数 8 ，没有用的位置。进入工作空间src目录，创建CAN通信的功能包。
20211205-can总线实时车速里程表
weixin_44148981的博客
12-05 974
1/刷新时间 当前车速/3600*counter 2/当前里程 curmil+=speed/3600*counter
ROS-CAN通信解析程序分析（ROS中进行CAN通信）
weixin_53421434的博客
12-14 7327
CANALYST-II的linux版本can通信解析程序
ROS节点中的CAN命令
YiYeZhiNian的博客
10-24 7859
前言：由于在使用TX2的过程中，需要使用CAN通讯的方式使我的机器人底盘与TX2进行命令收发，而我的其他传感器都建立在ROS框架下，为了以后能使数据交互我希望把底盘数据也放到我的ROS框架里面。 1.ros_canopen ros_canopen是ROS系统专门为在ROS框架内启动CAN节点所做的一个软件包，在ROS节点中使用CAN时，需要首先将CAN口挂载到ROS中，具体可以参考链接： http...
CAN协议
qq_45578181的博客
01-07 1427
CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。Controller意味着 ECU electronic control unit电子控制单元。ECU集成了供电系统 单片机 驱动系统，是汽车里面最小的控制模块。CAN就是为了让ECU进行通讯而设计。组成局域网进行通讯。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
七、ROS-CAN通信
热门推荐
早睡早起的程序员小姚的博客
06-11 1万+
ROS
车辆CAN信号，依据DBC文件解析流程
qq_45780653的博客
05-29 7110
DBC文件是一种用于描述CAN（Controller Area Network）数据通信协议的文件格式，DBC文件中包含了CAN数据的信号定义、编码方式、单位、范围等信息，可以用于解析和生成CAN数据帧。一个DBC文件通常包含多个数据帧和信号定义，每个数据帧包含了一个或多个信号，每个信号描述了CAN数据的一个或多个位。dbc文件一个数据包包含内容如下：一个信号包含的有效内容：Name信号名称Startbit信号起始位Length信号长度Byte Order信号字节序(即大小端)
松灵机器人——ROS下的CAN通讯调试（内含所需调用包，都是操作步骤）
weixin_48924581的博客
12-09 1万+
松灵机器人——ROS下的CAN通讯调试（都是操作步骤） 1 代码包地址 scout_ros package：https://github.com/westonrobot/scout_ros.git ugv_sdk-main package：https://github.com/westonrobot/ugv_sdk webots package：https://cyberbotics.com/ 2 硬件准备 2.1 SCOUT MINI 小白车 + 尾部航空插头 + CAN_TO_USB适配器
ROS系统中解析通过CAN协议传输的超声波传感器数据
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-17 1037
你需要注意的是，解析CAN数据的具体方式将取决于传感器制造商的规范，因此你需要查阅相关文档来确定正确的解析方法。：从接收到的CAN消息中解析出超声波传感器的数据。这个例子将假设每个超声波传感器都有一个独特的CAN ID，并且它们的数据格式是已知的。：配置ROS节点来监听特定的CAN ID，这通常是超声波传感器的标识符。此外，你还需要确保你的ROS环境已经安装了必要的CAN Bus支持，例如。包的基本示例，展示如何接收和解析CAN消息，然后发布为。：将解析后的数据转换为ROS可以理解的消息类型，例如。
ROS和CAN论文资料
02-09
Software in C++ for communication between CAN bus and ROS in a robot vehicle
ROS-CAN通信协议程序
12-13
CANalyst-II linux版can分析仪的通信程序，可发可收，有使用说明
linux环境中kvaser leaf light v2配置教程（ros实现can通信）
03-05
在ros系统中，配置kvaser leaf light -v2 ，实现ROS与下位机的can通信！联系邮箱
基于ROS的上下位机CAN通讯
SPARKS_KEN的博客
01-05 4749
先前采用了串口进行上下位机通讯，由于需要USB转串口，会出现通讯不上的问题。使用 cansend 发布数据需要有一定格式，否则会报错，官方声明如下。之后了解了CAN通讯，发现相比串口通信更稳定，在编程上也相对自由些。：用于 CAN 数据存储的数组。：CAN 通讯的 ID。
Ros_Canopen:ROS与底盘的can通讯使用
weixin_51948102的博客
04-22 4292
ROS_CANOPEN:ROS与底盘的can通讯使用 这篇文章记录了ros_canopen的安装和使用过程，系统版本为ubuntu16.04 并且已经安装了ROS（kienect)。安装过程可能会出现错误，一般是由于缺少依赖包引起的。 一、源码安装canopen 1.创建一个文件夹 $ mkdir -p canopen/src $ cd canopen/ $ catkin_make 2.从官网下载canopen至Ubuntu 下载地址为：https://github.com/ros-industrial/r
自动驾驶系统：CAN与ROS通信
诗筱涵的博客
09-07 4667
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/48632100 自动驾驶系统：CAN与ROS通信 Gen Li 睡午觉的滋味，妙不可言。不当调包侠。 最近接触到自动驾驶系统通信网络，特别是CAN与ROS通信问题，练习解决后，希望通过本文记录问题解决步骤，了解不深，如有错误还望指出。 通常，传统OEM的车辆控制网络使用CAN或CAN-FD，优点是速度相对较快，当通信冲突时可根据优先级高低进行传输，例如汽车发生碰撞时，ECU通过CAN向气囊模块发送起爆信号。对自动驾驶汽车，特别
ROS的ros_canopen调试(1)
ost_csdn的博客
01-16 5763
Ros_canopen是ros支持can通信的package 链接： http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo Ros_canopen包结构如下 SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF) 1. can_msgs 就是一个...
ros下使用CANopen与电机进行通讯
weixin_57445413的博客
05-06 3641
CAN总线的通讯模式：PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高通常编码器的数据读取以及车轮的控制通过PDO。
ros-melodic-can-msgs 源码
09-03
### 回答1： ros-melodic-can-msgs 是一个 ROS 包，用于在 ROS 中使用和操作 Controller Area Network (CAN) 协议进行通信。其中包含了相关的消息和服务类型，用于在 ROS 系统中传输 CAN 相关的数据。你可以在这里找到 ros-melodic-can-msgs 的源代码：https://github.com/ros-drivers/can_msgs ros-melodic-can-msgs 是针对 ROS Melodic 版本开发的，Melodic 是 ROS 的一个发行版本。如果你正在使用其他版本的 ROS，你需要使用对应版本的 ros-can-msgs 包。 ### 回答2： ros-melodic-can-msgs是ROS（机器人操作系统）的一个软件包，它是用于CAN（控制器局域网络）通信的消息定义和工具。CAN是一种常用于车辆和其他实时控制系统中的网络通信协议。 这个软件包包含了一些重要的消息类型，用于在ROS中进行CAN数据的传输和解析。例如，它定义了CAN消息的ID、数据格式和长度等信息。这些消息类型可以让ROS系统和连接在CAN总线上的设备进行通信。 在ros-melodic-can-msgs源码中，我们可以看到定义了各种用于CAN通信的消息类型，比如CAN_Frame、CAN_FD_Frame和CAN_Error等。这些消息类型可以用于接收和发送CAN数据，并且还包括了一些附加的属性，比如时间戳等。 此外，源码中还提供了一些工具和函数，用于CAN数据的解析和处理。例如，它提供了一个解析CAN帧的函数，可以从CAN消息中提取数据和控制信息。同时，还可以将ROS中的消息转换为CAN消息，并将CAN消息转换为ROS消息，方便在ROS系统中使用CAN数据。 总之，ros-melodic-can-msgs是一个用于CAN通信的ROS软件包，提供了消息定义和工具，用于在ROS系统中处理和交换CAN数据。通过使用这个软件包，开发人员可以方便地使用ROS构建与CAN设备之间的通信，实现车辆控制和实时系统的开发。 ### 回答3： ros-melodic-can-msgs是ROS的一个软件包，用于处理Controller Area Network（CAN）通信协议的消息。这个软件包提供了在ROS系统中处理CAN消息的功能。 CAN是一种广泛应用于汽车、工业控制和机器人等领域的通信协议，它允许不同的设备通过总线共享数据。ros-melodic-can-msgs软件包的目的是为ROS系统添加对CAN通信的支持。 这个软件包包含了一系列的消息类型，用于定义在ROS系统中传输CAN消息。这些消息类型包括CAN帧消息类型、CAN控制器状态消息类型以及一些其他辅助消息类型。通过这些消息类型，ROS系统可以接收和发送CAN消息，实现与CAN总线上其他设备的通信。 除了消息类型，ros-melodic-can-msgs还提供了一些辅助工具和函数，用于处理CAN消息。这些工具和函数可以用于解析CAN帧消息、生成CAN帧消息以及读取和修改CAN控制器的状态。 使用ros-melodic-can-msgs，开发者可以将CAN通信集成到ROS系统中。他们可以通过订阅CAN消息话题来接收其他设备发送的CAN消息，并可以通过发布CAN消息话题来向其他设备发送CAN消息。这样，开发者可以方便地与CAN总线上的其他设备进行数据交换，并能够利用ROS系统提供的各种功能进行数据处理和分析。 总之，ros-melodic-can-msgs是一个在ROS系统中处理CAN通信的软件包，它提供了一系列的消息类型、工具和函数，使得开发者可以方便地与CAN总线上的设备进行数据交换和通信。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值