ROS 自定义地图加载和导航（turtlebot测试）

最新推荐文章于 2025-06-05 21:05:21 发布

原创

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本文详细介绍了使用ROS与TurtleBot进行地图构建及自定义地图AMCL导航的过程，包括启动TurtleBot底盘、传感器、hector_slam、远程遥控、保存地图，以及解决地图显示不正确的常见问题。

1、构建地图

启动turtlebot底盘

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动传感器（激光雷达和惯性导航）

roslaunch lms1xx LMS1xx.launch #启动激光雷达

启动hector slam

roslaunch lms1xx hector_mapping_demo.launch

启动远程遥控

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

启动遥控xbox

roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch


#(1)<remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" #to="cmd_vel_mux/input/teleop"/>
#(2) joy_node节点修改
#<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
#   <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
#   <param name="deadzone" value="0.12" />
#  </node>