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RSS订阅原创 ESP32
idf.py set-target esp32s3 #设置目标芯片为esp32s3。idf.py build flash monitor #下载。idf.py build #启动编译。
2025-07-28 14:04:24
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原创 仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）
参考：基于ZMP+MPC的人形机器人运动控制方案 - 知乎仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP） - 知乎
2025-06-08 20:20:41
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原创 LQR、MPC（模型预测控制）
最优控制:找到最优的u*使得J最小（求导）使用贝尔曼最优思想。S、Q、R:权重矩阵，其中s和q是半正定矩阵、r是正定矩阵。MPC四大特点：模型、预测、滚动优化、误差补偿。线性模型、二次代价函数、观测器。LQR是无限时间的优化控制。最优化：（1）二次规划。
2025-06-07 20:47:05
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原创 ROS导航
TEB：时间弹力带，首先生成一条直线轨迹，然后全局规划的路径产生吸引力，障碍物有排斥力，从而生成局部路径，挑选运动最快的路线，rqt_reconfigure可以动态调整。（3）代价地图：分为全局和局部 ，参数设置：其中costmap_commom_params.yaml设置代价地图的形状，用ns给全局地图和局部地图设置成一样。（1）全局规划器 广度优先算法（Dijkstera）、深度优先算法（A*），ROS有三种(前两个一样)第三个可以用来编写自己的全局规划器（无人车轨迹等等）
2025-06-02 00:22:28
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原创 ROS小记
可以都先list一下看一下有什么rosservice list等等。先初始化节点然后创建发布者，再创建发出去的信息、发送频率、发送。海龟仿真器节点发布的东西和订阅的东西。
2025-05-27 21:16:42
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原创 Webots的使用日记
将meshes文件夹复制到webots工程文件下，proto文件中mesh的链接(url)默认是绝对路径，我们需要将其改为相对路径。urdf2proto有两个需要注意的地方：pip install urdf2webots==（指定版本）修正STL路径格式错误（必做，用记事本）：按Ctrl+H调用替换窗口，把所有 \ 替换为 /solid的属性：几何形状、外观、物理边界、物理属性。首先,sw2urdf需要定义材料属性（a1等等）设置部件颜色：搜索baseColor。可以取消阴影：proto文件加上。
2025-05-21 21:10:20
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原创 Ubuntu指令集
文件，将软件包的文件解压到系统的相应位置，并执行必要的安装或卸载脚本。软件包文件，它不处理软件包之间的依赖关系，依赖关系的解决通常由。假设你下载了一个名为。
2025-03-17 21:52:04
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原创 Isaac Gym+legged gym（Ubuntu20.04）
2.1 Install rsl_rl (PPO implementation) 2.2版本的不能用。2.装legged_gym(推荐用python3.8，pytorch1.10以上)用的是anaconda，不要用pip命令，用conda命令。用下列命令查看显卡驱动和CUDA版本。
2025-03-17 13:06:33
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原创 anaconda的指令
命令可以创建一个隔离的环境，指定Python版本和所需的包。([env]自己命名)激活环境后，当前终端会切换到该环境，所有操作将在该环境下进行。
2025-03-15 23:31:12
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原创 19届智能车镜头组校赛阶段
1.电机控制：我们小队的电机驱动采用的是两路pwm，两路gpio的驱动，但是轮子同时正转需要一边拉高电平，一边拉低电平。（bangbang算法+积分分离+微分控制器+pi控制）2.编码器：我们是1024线正交编码器，计算后轮一圈的脉冲，利用公式计算速度。输入编码器的脉冲数需要有一个滑动滤波算法。3.舵机：舵机驱动用一个简单的pd控制就好，暂时不需要模糊控制。5.准备搞一个lcd来看图像和调参数。4.需要一个mpu6050。我主要是负责控制算法。
2024-01-18 23:28:53
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原创 智能车入门（电磁寻迹）
2.pid需要放在中断（电感算出来的误差记得要float，还有电感值也要用float）1.电感的采集（多路电感在中断中采集需要用dma，最好用数组，方便归一化和滤波）4.标志位（用flag==0，flag=1，flag==1，flag=2……3.电感摆放要注意，开一点。
2023-11-24 16:09:42
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空空如也
空空如也
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