ROS学习记录：C++节点发布自定义地图

前言

ROS栅格地图格式
在了解了ROS地图消息包的数据结构后(链接在上)，本文将编写一个节点，发布地图消息包，看看在RViz中显示是什么效果。

一、准备

1、为了简单起见，发布一个两行四列的地图

2、为了便于观测，只对地图第一行进行赋值（注意，第一行是从下往上数），第二行保持空白。

3、根据ROS定义的栅格占据值，有障碍物占据的栅格值为100，没有障碍物的为0，未知状态的为-1.

4、进行如下赋值，则0和1号格有障碍物，2号格没有，3号格未知。

二、实现步骤

三、操作

1、输入cd catkin_ws1/src/ 进入工作空间的src目录

2、输入catkin_create_pkg map_pkg rospy roscpp nav_msgs创建软件包map_pkg

3、输入code .打开VScode

4、在map_pkg软件包的src目录下创建节点代码文件map_pub_node.cpp

5、在map_pub_node.cpp节点文件中，写入如下代码

#include <ros/ros.h>// 引入ROS和导航消息
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>

int ma