ego-planner开源代码之simulator.xml介绍&分析

1. 源由

ego-planner开源代码之数据流分析工作的延续。

• 对于算法逻辑的数据流，在前面已经初步做了整理，部分主要模块已经有比较清晰的认识。
• 从数据流的角度，理解模块的工作逻辑，还是非常直观、简洁的。

如何从系统的角度，思考问题，尤其是一个系统由众多模块组成的复杂体系，要能够整体的理解，反而并不能一下子上手。

反之，若能够将整个系统作为一个模块来理解，入参和出参分别如何对应和理解呢？

2. simulator配置

• simulator.xml

2.1 配置入参

  <arg name="init_x" value="-18.0"/>
  <arg name="init_y" value="0.0"/>
  <arg name="init_z" value="0.0"/> 
  <arg name="obj_num" value="1" />
  <arg name="map_size_x_"/>
  <arg name="map_size_y_"/>
  <arg name="map_size_z_"/>
  <arg name="c_num"/>
  <arg name="p_num"/>
  <arg name="min_dist"/>
  <arg name="odometry_topic"/>

在启动文件中传递参数值给节点。每个 arg 标签定义了一个参数名和一个默认值（如果有的话），并且这些参数可以在启动节点时被传递和使用。

1. <arg name="init_x" value="-18.0"/>

   • 含义: 初始位置的 x 坐标，值为 -18.0。

2. <arg name="init_y" value="0.0"/>

   • 含义: 初始位置的 y 坐标，值为 0.0。

3. <arg name="init_z" value="0.0"/>

   • 含义: 初始位置的 z 坐标，值为 0.0。

4. <arg name="obj_num" value="1" />

   • 含义: 对象的数量，值为 1。

5. <arg name="map_size_x_"/>

   • 含义: 地图在 x 方向上的大小。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

6. <arg name="map_size_y_"/>

   • 含义: 地图在 y 方向上的大小。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

7. <arg name="map_size_z_"/>

   • 含义: 地图在 z 方向上的大小。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

8. <arg name="c_num"/>

   • 含义: 参数 c 的数量。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

9. <arg name="p_num"/>

   • 含义: 参数 p 的数量。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

10. <arg name="min_dist"/>

    • 含义: 最小距离值。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

11. <arg name="odometry_topic"/>

    • 含义: 里程计数据的 ROS 话题名称。这里没有指定默认值，实际值需要在运行时传递。

在 simple_run.launch 中相关的覆盖值定义是：

  <arg name="map_size_x" value="40.0"/>
  <arg name="map_size_y" value="40.0"/>
  <arg name="map_size_z" value=" 3.0"/>

  <!-- topic of your odometry such as VIO or LIO -->
  <arg name="odom_topic" value="/visual_slam/odom" />

  <!-- use simulator -->
  <include file="$(find ego_planner)/launch/simulator.xml">
    <arg name="map_size_x_" value="$(arg map_size_x)"/>
    <arg name="map_size_y_" value="$(arg map_size_y)"/>
    <arg name="map_size_z_" value="$(arg map_size_z)"/>
    <arg name="c_num" value="200"/>
    <arg name="p_num" value="200"/>
    <arg name="min_dist" value="1.2"/>

    <arg name="odometry_topic" value="$(arg odom_topic)" />
  </include>

2.2 mockamap_node 地图生成节点

  <node pkg="mockamap" type="mockamap_node" name="mockamap_node" output="screen">  
      <remap from="/mock_map" to="/map_generator/global_cloud"/>

      <param name="seed" type="int" value="127"/>
      <param name="update_freq" type="double" value="0.5"/>

      <!--  box edge length, unit meter-->
      <param name="resolution" type="double" value="0.1"/>

      <!-- map size unit meter-->
      <param name="x_length" value="$(arg map_size_x_)"/>
      <param name="y_length" value="$(arg map_size_y_)"/>
      <param name="z_length" value="$(arg map_size_z_)"/>

      <param name="type" type="int" value="1"/>
      <!-- 1 perlin noise parameters -->
      <!-- complexity:    base noise frequency,
                              large value will be complex
                              typical 0.0 ~ 0.5 -->
      <!-- fill:          infill persentage