VINS_mono 代码详细理解（一）

最新推荐文章于 2025-03-20 18:38:18 发布

一大块肉松

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分类专栏： slam 文章标签：自动驾驶计算机视觉人工智能

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版权

一、运行命令

在这里插入图片描述

二、简介

VINS_mono 的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。
具体的每个功能包的内容：
在这里插入图片描述
三、VINS_mono代码整体框架

VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMU
VINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测、闭环优化。

四、feature_tracker 功能包

在这里插入图片描述

（注：对于img_callback这里没有完全展示，要是需要更具体的可以评论）

接下来是我自己总结的关于feature_tracker功能包实现的大致过程：

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