rrt_exploration代码解析（三）—— filter.py

rrt_exploration代码解析（一）—— global_rrt_detector.cpp

rrt_exploration代码解析（二）—— local_rrt_detector.cpp

rrt_exploration代码解析（三）—— filter.py

rrt_exploration代码解析（四）—— assigner.py

filter.py

        第三个比较重要的文件是scripts文件夹下的filter.py，该文件的作用是过滤检测到的边界点，并将过滤后的边界点和边界点的聚类中心发布出来。

        回调函数，获取map地图数据、costmap全局代价地图数据、frontiers边界点数据。

def callBack(data, args):
    global frontiers, min_distance
    transformedPoint = args[0].transformPoint(args[1], data)
    x = [array([transformedPoint.point.x, transformedPoint.point.y])]
    if len(frontiers) > 0:
        frontiers = vstack((frontiers, x))
    else:
        frontiers = x


def mapCallBack(data):
    global mapData
    mapData = data


def globalMap(data):
    global global1, globalmaps, litraIndx, namespace_init_count, n_robots
    global1 = data
    if n_robots > 1:
        indx = int(data._connection_header['topic']
                   [litraIndx]