两条异面直线的公垂线段中点

直线表达

假设直线都用方向和给定点表示： $l_i$ 的方向为 $W^i=(w_1^i,w_2^i,w_3^i)^T$, 经过点 $X_i=(a_i,b_i,c_i)^T$, 且 $\displaystyle\sum\limits_j{\left(w_j^i\right)^2}=1$。

求两个异面直线之间公垂线段的中点。

几何意义

这个点还可以用到两异面直线的距离 $d_i$ 的平方和 ∑i