Ubuntu下编译PCL/KinFu

最新推荐文章于 2025-08-26 17:18:31 发布
原创 最新推荐文章于 2025-08-26 17:18:31 发布 · 7k 阅读 · 5 ·
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#ubuntu #pcl #gpu #cuda #kinfu

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 12.04 LTS 64bit系统上编译PCL并特别针对KinFu进行设置。首先，需要安装NVIDIA驱动和CUDA toolkit，接着安装必要的软件包，包括libboost、Eigen、FLANN、VTK等。随后，添加PCL的PPA源并安装openni相关库。通过git克隆PCL源码，配置编译选项，确保开启GPU和CUDA支持。在编译过程中可能遇到的错误及解决方法也进行了说明，如修改编译选项和安装libopenni-dev。最后，成功编译后的PCL/KinFu可以按官方教程进行测试和性能优化。

       最近在研究kinect fusion相关的东西， 正好pcl中有KinFu的相关开源代码，于是便开始进行学习。在编译KinFu的过程中遇到了很多问题，纠结到心碎一地，  通过查阅各种资料，终于一一解决， 于是写下这篇博客，希望大家少走弯路。下面的流程在Ubuntu 12.04 LTS 64bit下测试通过。

安装NVIDIA驱动以及CUDA

安装NVIDIA驱动

1.查看自己电脑的显卡型号，并在NVIDIA官网下载相应的显卡驱动。驱动下载链接：http://www.nvidia.com/page/drivers.html。
下载完成后将*.run文件拷贝到方便进入的目录下，这里我放到～目录下。


2.卸载已有驱动
命令：
sudo apt-get remove --purge nvidia*

3.然后点Ctrl + Alt +F1到tty1.输入用户密码，然后关闭Xserver.
命令：

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Ubuntu源码编译PCL
LdjyHtml的博客
09-21 875
完成这些步骤后，您将能够在Ubuntu上使用最新的PCL功能和修复的bug。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，它提供了一系列用于点云数据处理和三维几何图形处理的算法和工具。在Ubuntu上编译PCL源码可以让我们获取最新的功能和修复的bug。这将在当前目录下创建一个名为"pcl"的文件夹，并将PCL源码下载到该文件夹中。在终端中，进入PCL源码的根目录，并创建一个用于构建的目录。如果一切顺利，将打开一个点云查看器窗口，这意味着PCL已经成功编译和安装。
在Ubuntu上编译PCL，支持VTK和Qt
JbPatch的博客
09-18 796
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，用于处理和分析三维点云数据。它提供了许多算法和工具，用于点云的滤波、分割、特征提取等。本文将介绍如何在Ubuntu上编译PCL，并添加对VTK和Qt的支持。至此，您已成功在Ubuntu上编译PCL，并添加了对VTK和Qt的支持。现在您可以开始使用PCL来处理和分析点云数据了。编译完成后，您可以运行示例程序来验证PCL、VTK和Qt的集成是否正常。确保将路径替换为您系统上安装的VTK版本。确保将路径替换为您系统上安装的Qt版本。
Ubuntu下编译PCL
最新发布
a1517565的专栏
08-26 381
make install命令提示libpcl_common.so.1.15.0.99找不到，但在make时并没有报错，没找到原因，但执行以下命令就自动生成了这个库文件。-DBUILD_GPU参数为是否启用GPU加速，我电脑cuda和gcc版本不兼容，懒得搞就直接关掉了。2、安装必要的依赖库。
ubuntu下编译安装pcl
以道御术
08-29 1677
本文将介绍如何在 ubuntu下编译安装pcl 第一步：安装依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libud...
ubuntu编译安装pcl
Scarlett的博客
06-07 2588
基于Ubuntu18.04安装PCL点云
ROS下使用PCL/kinfu
李昊的专栏
08-02 6655
最近想做机器人平台上的kinect fusion
PCL——Kinfu配置成功笔记
02-11
你可以通过包管理器（如Ubuntu的`apt-get`或Windows的vcpkg）来安装这些库，或者直接从源代码编译。确保所有依赖项都是最新且兼容的版本。 1. **获取PCL源码**：访问PCL的官方网站或GitHub仓库下载最新版本的源代码...
Ubuntu20.04安装PCL1.12（带GPU）
qq_64006507的博客
01-24 3127
下载PCL网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0。首先安装VTK的依赖：X11，OpenGL；cmake和cmake-gui在安装pcl依赖的时候安装过了的话可以跳过。网址：https://vtk.org/download/然后回到VTK-7.1.1/build的终端路径下。然后回到刚刚pcl的build文件夹路径的终端。此时点击configure如果出现下面错误。打开之后先点击下面的configure。
Ubuntu22.04 源码安装 PCL13+VTK-9.3+Qt6.6
coco的专栏
06-24 2110
Ubuntu 22.04LTS；cmake-3.25.0；VTK-9.3；PCL-1.13 源码编译安装PCL和VTK踩坑记录。
Ubuntu源码编译安装PCL
OTZ_2333的博客
05-08 2473
ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev安装PCL，但是一般版本都比较老，所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装 步骤如下： 安装依赖以及第三方库：Boost，Eigen，FlANN，VTK，（OpenNI，QHull） # 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化 apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev # FLANN git clone --
pcl ubuntu编译过程
10-08
pcl +vtk +qt 在ubuntu 16.04下编译过程，简单方便快捷，如果有问题请联系我
ubuntu PCL安装成功测试程序
02-23
在Ubuntu上安装opencv 和 pcl后，可以用本程序测试。会使用到cmake，可执行文件在bin中，执行结果在data中
KinFu(不需要安装PCL)
11-08
这是独立的Kinfu源码，不需要安装PCL，直接编译安装就可以实现KinectFusion功能。
Ubuntu18.04 PCL-1.11安装看这一篇就够了
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水煮鱼的fish的博客
11-07 1万+
Ubuntu18.04 PCL安装看这一篇就够了Ubuntu18.04下安装PCL安装编译环境安装Cuda安装Qt5安装VTK安装一些其它依赖安装metslib安装PCL 看过无数PCL安装的帖子，现总结出一个完美的PCL安装教程。 Ubuntu18.04下安装PCL 安装编译环境 sudo apt install git build-essential linux-libc-dev sudo a...
ubuntu编译安装pcl教程。
高性价比服务器就选：蓝易云
07-04 757
根据您的系统配置和需求，可能需要进行更多的配置和选项设置。编译安装PCL（Point Cloud Library）是在Ubuntu上使用自定义选项进行安装的一种方式。在此过程中，您可以使用CMake GUI进行更详细的配置。完成后，生成的Makefile将保存在构建目录中。在开始编译PCL之前，需要安装一些必要的依赖项。在终端中，进入PCL源代码目录，并创建一个用于构建的目录。在构建目录中，运行CMake来配置和生成Makefile。在构建目录中，运行make命令编译PCL。
ubuntu18手动编译源码PCL
一点痕迹
01-11 605
安装PCL通常有两种方式：1、apt包管理安装 2、手动编译源码（官网下载对应版本的源码包） 推荐使用2 下载地址 1、tar xvfj pcl-pcl-1.7.2.tar.gz（解压） 2、cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build（创建构建目录） 3、cmake …（使用默认选项运行CMake构建系统）//此处是cmake空格… 请注意，cmake可能默认为调试版本。如果要使用增强的编译器优化来编译PCL的发行版本，则可以通过“
Ubuntu16.04编译安装PCL&测试运行
weixin_41353960的博客
06-26 530
Ubuntu16.04编译安装PCL&测试运行 https://blog.youkuaiyun.com/q547569552/article/details/80097152
Ubuntu 18.04 安装 PCL 1.14.1
u014374826的博客
06-21 2438
Ubuntu 18.04 安装 PCL 1.14.1
ubuntu源码编译pcl
03-21
### 编译并安装 Point Cloud Library (PCL) 最新版本 在 Ubuntu 上从源码编译和安装 PCL 是一项常见的操作，以下是详细的说明： #### 1. 更新系统包 为了确保系统的软件包是最新的，在开始之前先更新系统： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. 安装必要的依赖项 PCL 的构建需要一些基础的开发工具和库支持。可以通过以下命令来安装这些依赖项： ```bash sudo apt install -y build-essential cmake git libeigen3-dev \ libflann1.9 libflann-dev libboost-all-dev libqglviewer-qt5-dev \ libvtk7-dev libsuitesparse-dev libopenni-dev libopenni2-dev \ libpcl-dev python-pcl python3-pcl pcl-tools ``` 上述命令涵盖了大多数 PCL 所需的核心依赖项[^3]。 #### 3. 获取最新版 PCL 源码 访问官方 GitHub 存储库获取最新的 PCL 版本： ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl git checkout master # 或者指定特定分支或标签 ``` #### 4. 创建构建目录并运行 CMake 创建一个单独的 `build` 文件夹用于存储生成文件，并执行 CMake 命令以配置项目的构建环境： ```bash mkdir build cd build cmake .. ``` 如果希望自定义选项（例如禁用某些模块），可以在 `cmake` 后附加参数。例如，关闭 GPU 支持可以这样设置： ```bash cmake -DWITH_GPU=OFF .. ``` #### 5. 构建与安装 完成配置后即可启动实际的编译过程。推荐使用多线程加速编译速度： ```bash make -j$(nproc) sudo make install ``` 此步骤会将编译好的二进制文件复制到标准路径下以便后续调用[^1]。 #### 6. 测试安装是否成功 验证安装是否正常工作的一个简单方法是尝试运行随附的例子程序或者重新链接现有项目至新版本的库中去测试功能表现情况。 --- ### 关于CMake教程补充 对于不熟悉 CMake 工具链的人来说，它是一种跨平台自动化构建解决方案框架。基本流程包括准备根目录下的 `CMakeLists.txt` 描述文档；接着通过命令行交互形式传递变量给脚本来控制不同阶段的行为模式比如调试发布等等差异化的输出产物特性设定等[^2]。 ---
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