在Ubuntu上编译PCL，支持VTK和Qt

最新推荐文章于 2025-05-04 23:09:26 发布

JbPatch

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文章标签： ubuntu qt linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JbPatch/article/details/132964189

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本文介绍了如何在Ubuntu上编译PCL库，包括安装依赖、下载源代码、配置CMake以支持VTK和Qt，以及编译、安装和测试过程。

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PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，用于处理和分析三维点云数据。它提供了许多算法和工具，用于点云的滤波、分割、特征提取等。本文将介绍如何在Ubuntu上编译PCL，并添加对VTK和Qt的支持。

安装依赖项
在开始编译之前，我们需要安装一些必要的依赖项。打开终端并执行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev libusb-1.0-0-dev libgtest-dev python3-dev python3-numpy libproj-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev

下载PCL源代码
通过Git克隆PCL的源代码仓库：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

创建并进入构建目录
在PCL源代码目录外创建一个构建目录，并进入该目录：

mkdir pcl_build
cd pcl_build

配置CMake
运行CMake来配置编译选项和依赖项路径：

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Ubuntu源码编译PCL

LdjyHtml的博客

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完成这些步骤后，您将能够在Ubuntu上使用最新的PCL功能和修复的bug。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，它提供了一系列用于点云数据处理和三维几何图形处理的算法和工具。在Ubuntu上编译PCL源码可以让我们获取最新的功能和修复的bug。这将在当前目录下创建一个名为"pcl"的文件夹，并将PCL源码下载到该文件夹中。在终端中，进入PCL源码的根目录，并创建一个用于构建的目录。如果一切顺利，将打开一个点云查看器窗口，这意味着PCL已经成功编译和安装。

使用Ubuntu安装PCL、QT和VTK

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在本文中，我们将详细介绍如何在Ubuntu操作系统上安装PCL（点云库）、QT（跨平台应用程序开发框架）和VTK（可视化工具包）。下面是安装步骤和相应的源代码。QT是一个跨平台的应用程序开发框架，提供了丰富的GUI（图形用户界面）开发功能。现在，您已经成功安装了PCL、QT和VTK。接下来，您可以使用这些库开发和处理点云数据，并创建令人惊叹的可视化效果。VTK是一个用于可视化的开源工具包，可用于创建、呈现和处理复杂的3D图形。解压下载的VTK源代码，并导航到解压后的目录。按照安装向导的指示完成QT的安装。

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ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev安装PCL，但是一般版本都比较老，所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装步骤如下：安装依赖以及第三方库：Boost，Eigen，FlANN，VTK，（OpenNI，QHull） # 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化 apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev # FLANN git clone --

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Ubuntu编译 PCL 1.13.1 详细流程。因为交换空间实际上是用的硬盘资源。所以在虚拟机配置的时候务必把磁盘资源改大些。这个 -j线程数；里面的线程数是由处理最大决定的，最好不能超过你的核数。，我之前从 5G - 10G - 15G 到最后的20G才不卡的。有可能会报缺少那个 flann的错误，安装即可。这个安装的位置是在生成Makefile确定的，后面因为多次的内存使用完毕导致虚拟机卡死。建议将内存根据自己的主机资源适当的改大些。下面是我使用的分区命令，给的是 20G大小。

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### 安装 PCL 1.14 和 VTK #### 准备工作为了成功安装PCL 1.14和VTK，在Ubuntu操作系统上，需先更新软件包列表并确保系统是最新的。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项对于PCL 1.14的安装，首先需要安装一系列必要的依赖项。这些依赖项包括编译器、构建工具和其他可能需要用到的库文件。 ```bash sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config sudo apt-get install libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev libboost-all-dev sudo apt-get install libqglviewer-qt5-dev libsuitesparse-dev libopenni2-dev sudo apt-get install libpcap-dev libgtest-dev libvtk7-dev ``` 以上命令会安装Eigen3、FLANN、Boost等必需组件以及用于图形显示的支持库[^3]。 #### 下载与解压 PCL 源码前往[PCL官方GitHub仓库](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl)，找到对应于版本1.14的压缩包下载链接，并将其下载到本地计算机中。假设已经下载完成，则可以执行如下操作来解压缩： ```bash tar zxvf pcl-pcl-1.14.tar.gz cd pcl-pcl-1.14 mkdir build && cd build ``` #### 编译与安装 PCL 配置CMake选项以适应个人需求（比如指定安装路径），之后开始编译过程。这里推荐使用多线程加速编译速度。 ```bash cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 这一步骤完成后即代表PCL已经被正确安装到了系统当中。 #### 安装 VTK 考虑到兼容性和稳定性因素，建议选择特定版本的VTK配合PCL一起使用。可以通过APT直接安装预编译好的二进制包；如果想要更精确控制其特性集的话也可以自行从源码编译。 ```bash # 对应于PCL 1.14较为稳定的VTK版本可能是8.x系列 sudo apt-get install vtk8 python-vtk8 ``` 或者按照[VTK官方网站](https://vtk.org/download/)指引获取最新的`.tar.gz`格式源代码进行自定义化安装[^5]。