使用gazebo实现turtlebot入门级开发

实验室准备新进两台Turtlebot2，为了更快上手，便提前开始熟悉一下Turtlebot，通果查阅相关资料，我写了一个demo程序，并在gazebo模拟环境下进行了测试。

该demo程序实现的功能如下：

1. 在界面上显示Turtlebot上kinect采集到的数据。

2. 通过鼠标控制彩色图和深度图之间的转换。

3. 通过鼠标控制Turtlebot前进，后退以及左右旋转。

下面我来介绍一下详细的操作过程。

安装Ubuntu 14.04

关于Ubuntu 14.04的安装方法，网上很多资料，请自行查阅相关资料。