RealSenseD345I —— imu + camera标定

目录

1、标定目的

2、标定准备

3、标定步骤

     1）IMU标定

    2）相机标定

   3）IMU+相机联合标定

4、标定评估

      1）多目标定评估

      2）IMU+CAM联合标定评估

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1、标定目的

      realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、RGB相机和IMU四个模块，显然四个传感器的空间位置是不同的，我们在处理图像和IMU数据时需要将这些数据都放在统一的坐标系上去。比如我们用d435i运行vins，我们处理的图像和IMU数据都需要放在同一个坐标系下，因此我们需要标定IMU相对RGB相机的空间位置（包括旋转和位移）。另外，相机固有参数比如焦距、畸变参数等以及IMU的零偏和scale系数等都需要提前知道。前者我们称为外参，后者称为内参，在运行程序前我们需要标定它们，不论程序是否有自标定功能，毕竟好的初始标定值对于自标定来说也是有利的。

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2、标定准备

   1) 安装realsense-sdk2.0，包括d435i的驱动等，直到可以运行realsense-viewer，可以看到图像和深度图。

   2) 安装realsense-ros，前提要安装ros-kinetic，这个包可以直接读取d435i的数据流，并发布各个topic，后面标定操作直接订阅相关的topic。

   3) 安装imu_utils，前提要安装code_utils，这个用于标定IMU的噪音密度和随机游走系数。

   4) 安装Kalibr。这个软件包可以同时标定多个相机的外参和内参（提供不同的相机的模型），另外可以标定相机和IMU的外参。

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3、标定步骤

      标定顺序：IMU标定 —> 相机标定  —> IMU+相机联合标定

     这么设定顺序是因为最后一部IMU和相机的联合标定需要IMU和相机的内参，现在开始展开说明。

     1）IMU标定

         step1：进入realsense-ros包，开启d435i，发布IMU话题

                      roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch

                      rs_imu_calibration.launch是我在rs_camera.launch针对IMU校准做了修改，具体是：

                     <arg name="unite_imu_method"          default=""/>  

                        => 

                    <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

                    如果不改的话camera/imu没有这个数据流。

          step2:  录制imu数据包
                      rosbag record -O imu_calibration /camera/imu
           step3: 运行校准程序

                         roslaunch imu_utils d435i_imu_calibration.launch

           step4: 回放数据包

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