SLAM
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KongDaQing1290
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SLAM——相关资料文集
1、资料链接 1-1 SlamCN 可以完全按照SlamCN上的教程进行学习。 1-2-1 SLAM资料整理 1-2-2 SLAM论文阅读和分类整理 1-3 ROS包navigation学习： https://blog.youkuaiyun.com/sonictl/article/details/51518492...原创 2019-02-25 22:14:06 · 317 阅读 · 0 评论 -
SLAM——视觉角点提取
1、Harris角点提取 1-1 harris角点提取算法原理 1-2 主成分分析（PCA）算法原理原创 2019-07-03 16:05:43 · 650 阅读 · 0 评论 -
用macbook做slam
1、参考 1-1 macbook 做orbslam原创 2019-06-25 21:40:01 · 1980 阅读 · 0 评论 -
SLAM——数据集
1、数据集 1-1 超级全的SLAM数据集原创 2019-05-27 17:53:24 · 850 阅读 · 0 评论 -
SLAM——各类激光SLAM比较
1、相关参考 1-12D激光SLAM算法比较+cartographer 1-2 激光SLAM理论与实践原创 2019-05-13 11:28:10 · 956 阅读 · 0 评论 -
SLAM——Catographer
1、参考链接 1-1https://blog.youkuaiyun.com/zijinxuxu/article/details/79646515 1-2 Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础 1-3Google Cartographer SLAM 原理 1-4 泡泡机器人cartographer讲解 1-5 算法框架2、安...转载 2019-05-13 09:51:11 · 1417 阅读 · 0 评论 -
SLAM——Gmapping算法原理
1、参考文章 1-1蒙特卡罗概率统计 1-2粒子滤波器原理 1-3 Gmapping原理分析未完待续...原创 2019-05-05 09:59:39 · 8827 阅读 · 0 评论 -
SLAM——hector-slam算法原理解析
1、hector-slam代码框架概述 下载源码：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 原理解读参照：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40047925/article/details/80679496 其中包含了许多用于仿真的文件，he...原创 2019-04-29 15:59:19 · 9708 阅读 · 1 评论 -
SLAM——知识点
1、刚体旋转 1-1 旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量等 上述链接文章末尾有参考的知识链接，也可以参考。总的来说：欧拉角直观，但存在万向节锁问题；旋转矩阵可以由欧拉角直观推倒，相对也是比较直观，9个参数保存三维旋转有冗余，而且自身要满足是正交性、行列式为1等约束；旋转向量——角轴na， 模值n代表旋转角度，单位向量a 代表旋转轴的旋转向量，仅需三个数值即可表示旋转...原创 2019-04-09 19:32:09 · 436 阅读 · 0 评论 -
SLAM——项目工程实现问题
1、相机标定 1-1 ROS下标定2、数据集 2-1 SLAM数据集下载13、支持包安装 3-1 Pangolin安装 以前安装过Pangolin，安装并没有出现报错，最近在新电脑上安装，github后安装老是报错，同：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/49...原创 2019-03-13 16:36:30 · 352 阅读 · 0 评论 -
SLAM——开源项目学习
1、二维机器人的SLAM：定位、建图和路径规划 该网站有关于ROS二维机器人仿真的专栏，里面详细介绍了二维机器人在室内环境的避障、建图、定位与路径规划等，是入门机器人自主导航的很好教程。 1-1 学习网站： http://www.corvin.cn/category/robot-simulator/stdr_simulator 1-2 全局路径规划算法：...原创 2019-03-04 16:35:44 · 1470 阅读 · 0 评论 -
vins-mono —— 学习资料
1、vins-mono是视觉惯性里程计，由港科大团队研发，目前的学习资料可以参照如下链接： VINS技术路线与代码详解原创 2019-03-04 08:38:05 · 534 阅读 · 0 评论 -
RealSenseD345I —— imu + camera标定
目录1、标定目的2、标定准备3、标定步骤 1）IMU标定 2）相机标定 3）IMU+相机联合标定4、标定评估 1）多目标定评估 2）IMU+CAM联合标定评估1、标定目的 realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、RGB相机和IMU四个模块，显然四个传感器的空间位置是不同的，我们在处...原创 2019-07-27 18:14:00 · 8969 阅读 · 8 评论