标题：RealSense D435i：IMU、相机和IMU-相机参数标定与GIS

RealSense D435i是一款基于Intel RealSense技术的深度相机，具有集成的惯性测量单元（IMU）。它的IMU和相机模块使其在三维感知和姿态估计方面具有出色的性能。本文将介绍如何进行RealSense D435i的IMU、相机和IMU-相机参数标定，并结合GIS（地理信息系统）应用进行详细说明。

参数标定是将传感器测量值与实际世界之间建立准确关系的过程。对于RealSense D435i，我们将分别进行IMU参数标定、相机参数标定和IMU-相机参数标定。

1. IMU参数标定：
   IMU参数标定旨在准确估计IMU的姿态和加速度测量。以下是一个示例Python代码，演示如何使用RealSense SDK进行IMU参数标定：

import pyrealsense2 as rs

# 创建RealSense管道
pipeline = rs.pipeline()