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原创 基于双目视觉的工业内窥镜设计误差小于2%
5. 拍、录功能：设备具有拍照录像存储功能，用户在录像时可对当前图像进行抓拍，无需再切换到拍照模式而造成视频中断，提高检测效率。工业内窥镜是一种用于检测难以直接观察的狭小、封闭或复杂结构内部情况的工具，通常配备摄像头、光源和显示系统。6.输出端口：Mini HDMI高清晰度多媒体视频输出端口，能高品质地传输未经压缩的高清视频，为用户提供更为震撼的视觉体验。超清摄像头，可清楚精确地反映被测物的静态图像和动态视频，并可采集图像信息保存至内存卡。9.图像预览：回看采用列表，预览模式下可全屏观看、删除。
2025-04-23 10:04:04
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原创 agx等设备挂载ssd固态后迁移anaconda到ssd固态上
核心流程：迁移文件→修改 bashrc→修复硬编码→初始化钩子→清理缓存→注销登录→验证功能→清理旧目录。关键避坑：用 rsync 迁移、仅修改文本文件、conda 块放 bashrc 末尾、注销登录生效。成功标准：新终端无需手动配置，conda 命令直接可用，环境激活正常，Python 路径指向新挂载盘。
2025-12-23 16:41:44
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原创 将py文件封装pyd文件
测试一下，我们将源代码文件DataTool.py和OrderTool.py从当前目录移动到其他文件夹去，来测试pyd文件是否有效。pyd文件是由c中间文件编译生成的模块文件，类似so和dll库文件等，不易反编译出源码。下面给出另一个具体的例子，将工作路径切换到src目录下，打包该目录下所有的.py文件为.pyd文件。执行该命令后，会在src目录下生成一些.pyd文件，这些文件与相应的.py文件位于同一目录下。为了将Cython的.pyx文件编译生成.pyd文件，需要创建一个setup.py文件。
2025-12-22 10:53:37
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原创 VSCode 在 AGX 设备上使用 Git 管理代码
AGX 设备（如 AGX Orin/Xavier）是 NVIDIA 开发的 ARM64 架构嵌入式系统，运行 Ubuntu/L4T 系统。
2025-11-27 16:21:49
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原创 agx orin 固态硬盘挂载
首先，确保固态硬盘已正确安装到开发板的M.2插槽或其他支持的接口中。安装时请注意断电操作，避免硬件损坏。命令可以查看挂载结果，确认硬盘已成功挂载。如果硬盘是全新的或需要重新分区，可以使用。为了让系统在重启后自动挂载硬盘，需要编辑。
2025-11-25 17:17:35
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原创 Jetson设备 安装 jetpack Torch 环境教程
摘要：本文介绍了在Jetson设备上安装PyTorch的完整流程。主要内容包括：1）建议使用Python 3.10.12创建虚拟环境；2）安装NumPy 1.24.0版本以确保兼容性；3）下载cusparselt和适用于JetPack 6.2的torch、torchvision、torchaudio的whl文件；4）详细安装步骤和验证方法（检查版本和CUDA可用性）。文章还提供了相关文件下载链接和注意事项，并承诺未来将补充版本更新信息。
2025-11-11 13:48:35
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原创 海康威视云台相机的python sdk使用（云台控制）
SDK（Software Development Kit）是软件开发工具包的缩写，它是一组用于开发特定软件或应用程序的工具、库和文档的集合。SDK提供了开发所需的资源和接口，帮助开发者更高效地构建应用程序。SDK通常包含以下内容：工具：SDK提供了一系列开发工具，如编译器、调试器、IDE（集成开发环境）等，用于编写、调试和测试代码。库：SDK中的库是预先编译好的可重用代码模块，包含常见的功能和算法，开发者可以直接调用这些库来简化开发过程。
2025-10-24 09:05:33
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原创 Python 实现 Pelco-D 协议云台控制（win与ubuntu）
在安防监控、工业控制等场景中，云台设备的远程控制是常见需求。本文基于一段 Pelco-D 协议云台控制代码，提炼核心技术知识点，带你理解串口通信、协议解析、多线程编程等关键技术。ubuntu下代码（与win的区别在串口的名字，win'下为COM3）
2025-10-23 17:01:29
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原创 Ubuntu关于串口的操作(补充agx下安装相关驱动)
vibot_base是我自定义的串口名，就是为ttyUSB*创建一个超链接 ，如下图。Linux串口是默认普通用户没有读写权限的，每次开机后对串口读写都要附加权限。ttyUSB*表示所有这一格式的串口名，如果你的是ttyS*或其它，按需改。在重载驱动，以上操作过程中需要重新插拔usb插口，并等待5秒在连接。0666表示加权模式，和chmod后面的参数一致，写成666也可以。这个文件本来是不存在的，只不过编辑器打开不存在的文件会自动创建。串口在 /dev 目录中，查看串口是否在使用，可以用命令。
2025-10-23 16:54:30
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原创 ubuntu22.04安装cuda和cudnn以及卸载
例如，我想卸载已经安装的cuda11.2，那么我执行 cd到 /usr/local/cuda-11.2/bin下，执行sudo ./cuda-uninstaller,用空格键勾选以下几项，选择done，提示Successfully uninstalled 完成卸载。搜索文件位置使用sudo find / -iname "cudnn_version.h" 2>/dev/null，否则可能找不到。如果你的电脑中已经有安装好的cuda和cudnn那么需要先进行卸载。在这种情况下，还是会有一些剩余的文件，
2025-09-02 10:39:50
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原创 关于git的安装（windows）
Git 是一个分布式版本控制系统，由 Linus Torvalds 在 2005 年为 Linux 内核开发而创建。
2025-08-27 14:36:02
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原创 ros2和conda环境的搭配使用（一）
相信很多初次接触Ubuntu系统的用户都会遇到环境冲突的问题。以终端启动为例，安装conda后会默认进入base环境，这可能导致后续安装ros2依赖库时频繁报错，无法顺利完成安装。此外，ros2默认使用系统全局Python环境。当我们需要安装某些特殊依赖包时，由于权限限制无法安装到全局目录，这会导致部分功能无法正常使用。1.下载anaconda，这里直接跳过了2.退出base环境由于下载了conda以后，系统就会默认进入base环境，这其实就是默认进入了conda，类似于下图。
2025-08-08 09:21:01
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原创 ros2操作记录：bag文件录制+远程传输+tmux离线使用
会话可以在后台运行，即使你关闭了终端窗口，会话中的命令仍然会继续执行。：安全拷贝命令，用于在本地和远程服务器之间传输文件。：递归选项，表示传输整个目录及其内容。：递归选项，表示传输整个目录及其内容。：远程服务器的用户名和 IP 地址。：远程服务器的用户名和 IP 地址。：远程服务器的用户名和 IP 地址。是远程服务器上的传感器数据目录。是远程服务器的 IP 地址。这条命令的作用是从远程服务器。是远程服务器的 IP 地址。是远程服务器的 IP 地址。需要远程的先连接你的远程设备。：远程服务器上的源目录路径。
2025-07-11 11:18:26
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原创 docker的学习
如果容器镜像中已经包含了编译好的代码（例如，镜像中安装了预编译的二进制文件或库），那么你通常不需要再次编译代码。GitHub 提供了容器注册表（GitHub Container Registry），你可以直接从中拉取镜像。如果你在 Docker 容器中下载并安装了新的包，并希望将这些修改保存下来以便在其他地方使用。如果你的项目在 GitHub 的 Releases 中提供了镜像文件（如。找到你需要的版本，点击下载对应的镜像文件 worktile。如果需要usb的挂载，在指定映射的本地路径。
2025-07-11 10:54:48
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原创 ubuntu22.04安装realsense sdk和ros2环境下使用realsense相机
内核版本：6.8.0-52-genericrealsense 版本： D435：到这一步sdk安装成功
2025-06-25 11:02:28
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原创 关于c++ trt推理YOLO系列，出现检测框混乱，集中左上角的问题
确认输出张量的形状是[1, 84, 8400]，其中84是每个锚点的参数，8400是锚点数量。因此，signalResultNum应为84，strideNum为8400。如果你用的是YOLO的官方代码：位置原代码inference.cpp第224行，后处理部分。网上抄录的野路子代码，可以把原因告诉deepseek，让他修改代码。由于OpenCV的cv::Mat是按行优先存储的，，使得每行对应一个锚点的所有参数。
2025-04-03 16:05:33
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原创 Win11下 c++ cmake编译trtYOLOv8
在TensorRT\bin的目录下有一个trtexec.exe的文件，在终端打开到该目录下降onnx文件转成.engine或者.trt文件。这里需要指定一下onnx文件的路径，放在同级trtexec.exe的目录下，可直接使用以下代码。这份代码是本文用网上的Ubuntu系统的代码转过来的，理论适配所有win系统，如果出现报错可以发给deepseek调教。写给自己，代码放在E:\trt\YOLOv8目录下，以防忘记。
2025-04-03 10:24:08
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原创 Windows系统vscode安装与配置G++、Cmake
VSCode，全称为Visual Studio Code，是由微软开发的一款轻量级，跨平台的代码编辑器。大家能来搜用VSCode配置c/c++，想必也知道VSCode的强大，可以手握一个VSCode同时编写如C，C++，C#，Java，python等等语言的代码。得益于在VSCode上可以下载很多不同种类的插件，可以给vscode添加很多扩展功能，如代码高亮美化，代码补全和代码检查等。
2025-03-31 16:39:50
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原创 X-AnyLabeling的安装与使用指南
相比于从源代码运行，GUI 运行环境提供了更便捷的体验，用户无需深入了解底层实现，只需解压便可直接使用。因此，建议根据具体需求和偏好，在从源代码运行和使用 GUI 环境之间做出选择，以优化用户体验。NOTE] 如需使用以下高级功能，请参考相应文档安装额外依赖。有关如何使用 X-AnyLabeling 的详细说明，请参考相应的。⚠️ 请注意，如果您需要 GPU 加速，应在。为避免冲突，请执行以下命令卸载第三方相关包。首先下载好anaconda。参数随时查看可用的选项。字段设置为 'GPU'。
2025-03-25 18:07:26
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原创 双目视觉搭配YOLO实现3D测量
双目（Stereo Vision）技术是一种利用两个相机来模拟人眼视觉的技术。通过对两个相机获取到的图像进行分析和匹配，可以计算出物体的深度信息。双目技术可以实现物体的三维重建、距离测量、运动分析等应用。双目技术的原理是通过两个相机之间的基线距离来计算出物体的深度。当两个相机捕捉到的图像中存在物体时，它们会分别捕捉到该物体的两个视角。通过计算两个视角之间的差异，可以得到物体的深度信息。YOLO（You Only Look Once）是一种目标检测算法。
2024-10-13 20:50:34
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原创 ZED相机的使用
ZED型号是ZED 2 立体相机（ZED2 Stereo Camera，Stereolabs , San Francisco, USA），其中还包括USB 3.0 数据线，以及一个迷你三脚架。
2024-10-13 20:31:49
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原创 双目立体视觉和体积测量
最快的方法是颜色分割。该方法的缺点是将设置绑定到特定的产品上，如果背景颜色和对象不是很清楚，可能会产生不好的结果。这些标定板的主要优点是，即使是单个标定板也能提供足够的一致性来获得相机的姿势。评估两个图像之间的对应关系，人工智能确定到目标的距离，分析，并建立目标的3D结构。结果是直线对齐和细化图像，即同一平面的两幅图像共面，其直线对齐方向相同，具有相同的y坐标。4、因此，有了相机的几何排列，我们产生了视差图的三角度量。1、对一组连续的帧进行累积，这将增加错误恢复的弹性，用于对3D场景进行平均或细化。
2024-09-27 14:22:49
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原创 双目视觉路线，为什么一直没有存在感
例如，200 TOPS的芯片算力，如果利用率是10%，则实际算力只有20 TOPS，而32 TOPS的芯片算力，如果利用率提升到50%，实际算力就能达到16 TOPS。据单羿表示，鉴智已经实现了用AI算法去做双目立体视觉的效果，同时，团队的算法压缩能力可将模型的算力需求做到合理的尺度，进而将AI双目在可接受的成本范围内做到产品级的效果。总之，双目是一个很早就存在的技术路线，但存在感不高的原因一方面在于它的技术门槛较高（算法、制造工艺，质量一致性等），被欧美少数几个玩家维宁尔，大陆，博世，电装等把控；
2024-09-25 14:58:12
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原创 双目立体匹配算法：SGBM
SGBM（Semi-Global Block Matching）是一种用于计算双目视觉中视差（disparity）的半全局匹配算法，在OpenCV中的实现为semi-global block matching（SGBM）。它是基于全局匹配算法和局部匹配算法的优缺点，提出了一种折中的方法，既能保证视差图的质量，又能降低计算复杂度。
2024-09-24 09:00:00
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原创 双目立体视觉的齿轮端面高度测量
该方法使用单目相机移动固定基线获取双目图像并对图像进行立体矫正，采用改进的半全局立体匹配SGBM算法获取齿轮高精度视差图像和相机坐标系下平面三维坐标点，对上下平面的三维坐标点进行最小二乘拟合，得到上下平面的深度信息，上下平面深度作差即可实现齿轮端面高度的测量，并对提出的双目测量系统及方法进行了实验验证。由工业相机获取双目齿轮图像，通过双目相机标定实现双目图像的立体矫正，采用立体匹配算法获取双目视差，从而得到相机坐标系下平面三维坐标点，处理上下平面的三维坐标点，从而实现齿轮端面高度的测量。
2024-09-23 09:29:43
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原创 Mamba横空出世，Transformer最强竞争者
Mamba是一种新的选择性结构状态空间模型，在长序列建模任务中表现出色。Mamba通过全局感受野和动态加权，缓解了卷积神经网络的建模约束，并提供了类似于Transformers的高级建模能力。至关重要的是，它实现了这一点，而不会产生通常与Transformer相关的二次计算复杂性。由于其相对于前两种主流基础模型的优势，曼巴展示了其作为视觉基础模型的巨大潜力。研究人员正在积极地将曼巴应用于各种计算机视觉任务，导致了许多新兴的工作。为了跟上计算机视觉的快速发展，本文旨在对视觉曼巴方法进行全面综述。
2024-09-23 09:20:10
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原创 科研前线：超越YOLOv10！RT-DETRv3横空出世！
RT-DETR是第一款基于实时端到端转换器的物体检测器。它的效率来自于框架设计和匈牙利匹配。然而，与YOLO系列等密集监督检测器相比，匈牙利匹配提供的监督要稀疏得多，导致模型训练不足，难以实现最佳结果。为了解决这些问题，我们提出了一种基于RT-DETR的分层密集正监督方法，命名为RT-DETRv3。首先，我们引入一个基于CNN的辅助分支，它提供密集的监督，与原始解码器协作来增强编码器特征表示。其次，为了解决解码器训练不足的问题，我们提出了一种新的包含自我注意扰动的学习策略。
2024-09-19 09:23:25
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原创 一段时间未使用github管理代码后：ssh: connect to host github.com port 22: Connection timed out
在使用Git将本地仓库推送到远程仓库的时候，发生了如下错误：“fatal: Could not read from remote repository.”在C盘——用户——你的主机名文件夹中找到.ssh文件夹；（此前配置SSH时会生成该文件夹）再次执行ssh -T git@github.com，发现验证通过–接下来可以正常上传代码。在.ssh文件夹中新建文件 config,不带后缀（可以新建文本文档，去掉.txt后缀）使用notepad++（或其他方式）打开config文件，输入以下内容，保存后即可。
2024-09-18 18:05:50
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原创 Python安装Crypto库报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘Crypto‘
crypto、pycrypto和pycrytodome是一个东西，crypto在python上面的名字是pycrypto它是一个第三方库，已经停更了，我理解的是pycrytodome是前面两个的升级版本。如果你已经安装了上面的pip install Crypto，需要卸载这个库，同理，如果你看了其他的贴子安装了其他的库，都要卸载。很多人安装的时候可能pip install Crypto 这样对这个库来说是不对的。在创建项目的界面发现了一个与第三方库有关的对勾没有勾选，勾选过之后，就没有再报错了。
2024-08-22 11:03:49
3094
原创 HalCon 怎么繁体字设为简体字
（新版本支持），HD设置菜单，直接切换主题或修改语言重启HDevelpop即可（仅支持简体中文、繁体、英文）。选完结束，重启软件。
2024-08-12 14:28:51
3060
原创 工业相机基础知识：像距、物距、焦距的关系
理论上，只有处于镜头焦点距离的景物成像是清晰的，在焦点的前后，光线开始聚集和扩散，成像变得模糊，成像点形成的是一个扩大的圆，这个圆称为弥散圆（circle of confusion）。当物距小于两倍焦距大于焦距时，像距大于两倍焦距，成倒立放大的实像（幻灯机和部分支持微距拍摄的照相机）。当物距在无穷远和两倍焦距之间时，像距在焦距和两倍焦距之间，成倒立缩小的实像（照相机）。当物距小于焦距时，像距为负，在物体的同侧成正立放大的虚像（放大镜）。焦点---通过凸透镜的、平行主光轴的光线，在主光轴上的会聚点。
2024-08-11 14:00:00
6189
原创 Halcon编程问题总结
图像旋转、镜像操作是比较耗时的，如果实际工作中如果因为相机安装方向、需要提取 ROI 等工作，可以先提取 ROI 之后再做旋转、镜像，这样可以省下很多时间，我这里测试省下了 150 ms；单次抓图时间约为 250 ms，两个相机约 500 ms，采用两个 Task 同时采集，时间减少一半；黑色背景，文字没有边框，没有阴影。
2024-08-11 08:15:00
1224
原创 Cloudcompare软件使用总结
用户可以指定要采样的点的总数（大约），也可以指定表面密度（每平方单位的点数）。注意：理论上，相机传感器可以与Trans中存储的任意数量的4x4变换矩阵（3D旋转和平移的关联）相关联。Rasterize (and contour plot)此工具的主要目的是“栅格化”点云（即将其转换为2.5D网格），然后将其导出为新的云或光栅图像（geotiff）。使用此工具，您可以选择云中的任何点（通过其索引或通过在3D视图中进行选择-带有“点索引”字段旁边的按钮）。但是，首先将3D点云投影在最佳拟合平面上（最小二乘）。
2024-08-10 10:41:28
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原创 工业相机镜头焦距、工作距离、视野等选型的计算
镜头在成像时，特别是用短焦距镜头拍摄大视场，图像会产生形变，这种情况叫做镜头的畸变，这是由于镜头的光学结构和成像特性导致的，原因是由于视野中局部放大倍数不一致造成的图像扭曲。拍摄的视场越大，所用的镜头的焦距越短，畸变的程度就越明显，一般有桶型畸变和枕型畸变两种，可以通过图像标定减弱这种平面畸变的影响。常见的有1/3", 1/2", 2/3"和 1". 1"的镜头可兼源容1/3", 1/2", 2/3"感光靶. 但1/3"镜头用在1/2", 2/3"和1"感光靶上通常会有暗zhidao角.
2024-08-10 08:15:00
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原创 机器视觉应用基础: 工业镜头
镜头的光圈排列顺序是：1、1.4、2.0、2.8、3.5、4.0、5.6、8.0、11、16、22、32 等。17.5mm，CS 型接口的后截距为 12.5mm。例如：一个 F/2.8,放大率为-0.5 倍，25mm 镜头的（F/#）W 为 F/4.2。口、F 接口、V 接口、T2 接口、徕卡接口、M42 接口、M72 接口等。连接口，C 型接口和 CS 型接口的螺纹连接是一样的，区别在于 C 型接口的后截距为。定焦镜头：焦距固定，常见的有 8mm、12mm、16mm、25mm、35mm，虽然焦。
2024-08-09 18:00:28
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原创 相机硬件选型——工业相机和镜头参数简析
工业相机参数列表中一般将传感器尺寸参数描述为靶面尺寸，指的是传感器（工作区域为矩形）对角线长度，单位为英寸，但这里的英寸并不是常规的1英寸等于25.4mm的定义，而是一个历史遗留的标准，通常指的是早期摄像管的尺寸，约为16mm。
2024-08-09 17:49:04
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原创 git使用遇到的报错合集：fatal: unable to access/OpenSSL SSL_read: SSL_ERROR_SYSCALL, errno 0/refusing to merge
Git是一个分布式版本控制系统，用于跟踪文件的变化并协调多个开发者之间的工作。它可以记录文件的修改历史，方便开发者回溯和比较不同版本的文件。Git还可以轻松地合并不同开发者的修改，并可以在不同的分支上同时开展工作。Git的设计目标是速度快、简单易用、支持大型项目和复杂的分支管理。以下是我在使用git的时候遇到的一些报错，我将其整理出来。
2024-08-08 10:45:25
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