SOEM主站开发篇（1）：移植SOEM主站到Linux开发板

Linux开发板上移植与测试SOEM EtherCAT主站

最新推荐文章于 2025-10-14 21:49:01 发布

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分类专栏：工业以太网-EtherCAT主站开发文章标签： EtherCAT EtherCAT主站 SOEM linux EtherCAT从站

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本文详细介绍了如何在Linux开发板上移植并测试SOEM EtherCAT主站。首先，文章讲述了在Ubuntu环境下编译SOEM源码的步骤，包括创建build文件夹、修改默认编译工具以及执行编译过程。接着，文章演示了如何将编译生成的可执行文件复制到开发板，并确认网卡名称。通过连接EtherCAT从站设备，进行了简单的主站测试，成功获取了从站PDO映射信息。

0 工具准备

1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.EtherCAT从站（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）
3.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
4.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf-gcc）
5.cmake（