ORB-SLAM2 安装和编译 及BUG解决方案

ORB-SLAM2 的安装和编译

ORB-SLAM2是一个非常经典的视觉SLAM 开源方案，可以作为你学习SLAM的范本。

本文主要介绍如何在LINUX操作系统上，及ubantu上使用视频运行ORB-SLAM2。也列出了本人在安装过程中出现的出现的问题以及解决问题的相应方案。

下面是安装及编译的流程，请大家严格遵守安装顺序，不然会出现依赖错误。

1. 从github.com下载ORB-SLAM2的代码。地址是：
   添加链接描述
   可以在github上直接download ZIP压缩文件。也可在安装git之后，用以下命令在终端上下载

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

最后我们会下载得到这个文件
2. 在打开上述github链接后，下翻至底会看到 2.Prerequisites这表示运行ORB-SLAM2需要准备这些环境我们暂且不用着急，一条一条按步骤安装
他说我们测试这个库在ubantu版本12.04，14.04和16.04上，但是本人是在ubantu20.04上测试的，完全没有问题。我们还需要安装C++11或C++0x编译器。在编译ORB-SLAM2过程中我们需要cmake，所以没有安装的同学可以使用这条命令下载

sudo apt install cmake 

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