kakiru的博客

这篇文章主要是想分享我在使用ros从realsense中录制并提取rgb图像的过程由ROS官网和优快云前辈给出的方法总结而来 ，在此非常感谢前辈的无私分享但是因为在下太菜了，所以不能快速实现提取。所以本文主要是对前辈的经验进行补充说明，为了和我一样的小菜鸟们也能快速提取图像主要参考这篇blog前辈blog在此也给出官方提供的方法网址ROS官网在此需要确认自己的依赖是否全部安装建议在此之前安装一遍完整版sudo apt-get install ros-noetic-desktop-ful

把建图系统分为了三个节点，如下所示。第一个节点作为驱动节点，采集摄像头传感器的数据。第二个节点利用ORB_SLAM主要做姿态估计，提供Tcw第三个节点作为见图节点，收集第一和第二节点的建图节点接受图像数据和位姿数据，进行点云的拼接。C++知识点补充C++中使用关键字class来定义类，其基本形式如下class 类名{ public: //公共的行为或属性 private: //公共的行为或属性};（1）public 与 private 为属性/方法限

在学习ORB_SLAM2之前先从OPENCV入手OpenCV3】cv::Mat类成员函数详解我们有多种方法可以获得从现实世界的数字图像：数码相机、扫描仪、计算机体层摄影或磁共振成像就是其中的几种。在每种情况下我们（人类）看到了什么是图像。但是，转换图像到我们的数字设备时我们的记录是图像的每个点的数值。Q：如何获取和存储像素值Mat本质上是由两个数据部分组成的类： （包含信息有矩阵的大小，用于存储的方法，矩阵存储的地址等） 的矩阵头和一个指针。cv::Mat A,C;//仅创建头部A = imre