SLAM入门之ORBSLAM2编译运行

1. ORBSLAM2的编译与运行

环境：Ubuntu16.04 ORBSLAM2

官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

（1）安装工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++  

(2) 安装pangolin

安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

下载并安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install

（3）安装opencv

ORBSLAM2支持opencv2和3，这里我安装的是opencv3.2.0

安装依赖：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

去官网下载opencv3.2.0,将下载的OpenCV解压到自己的指定目录，然后cd到OpenCV的目录下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install