在Ubuntu18.04上安装Pixhawk的开发环境

最新推荐文章于 2025-06-25 10:43:14 发布

遗忘是原罪

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分类专栏： Pixhawk飞控学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/k_x_k_baoqian/article/details/98476510

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本文详述了在Ubuntu环境下安装PX4飞行控制系统的全过程，包括解决版本冲突、配置环境、安装依赖软件及编译固件等关键步骤，特别强调了遵循英文官方文档的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这次安装是我配置环境有史以来耗时最久的一次，我也是借此机会踩了无数个Linux雷，也算是趁机熟悉了一把Linux。。。

把pix官网安装教程贴出来http://dev.px4.io/master/zh/setup/dev_env_linux.html

我安装一直失败的原因就是相信了中文WIKI而没有注意到它已经停止维护并且和英文版合并了。。。所以又是版本问题导致了update失败，这个问题卡了我很久，最后得以解决，详情见我另一个博客https://blog.youkuaiyun.com/k_x_k_baoqian/article/details/98474493

详细步骤：

1. 输入下面命令加入用户组

sudo usermod -a -G dialout $USER

之后重启

Ubuntu 自带串口调试解调器管理器，这会和很多机器人使用的串口（或 USB 串口）发生冲突。卸载并不会产生边际效应：

sudo apt-get remove modemmanager

3.克隆源代码到指定目录

没有git的需要先安装

sudo apt-get -qq -y install git

 git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
 cd Firmware

4.安装ardupilot包

git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

克隆到主文件夹

进入ardupilot/Tools/environment_install可找到许多os的安装环境的shell，由于我是Ubuntu，所以选择install-prereqs-ubuntu.sh 运行该shell可以安装好环境

我在安装过程中gcc-arm-none-eabi交叉编译环境时遇到下载不下来的情况，起先一度怀疑是网速问题，但96M死活下不下来不懂为什么，后来在电脑找到了一个老版本的gcc-arm的压缩包，删掉之后奇迹般几秒钟下好了，猜测可能是内存不够？不知道为什么，我的gcc-arm-none-eabi是2017最新的，看其他很多博客都说这个很重要，应该需要最新的，我觉得按照github上下载的shell来安装肯定比许多大佬手动安装靠谱一点。。。

到此安装环境结束，检查下面几个是否安装好：

arm-none-eabi-gcc --version
cmake --version
如果都能显示版本并且版本比较新的话就应该ok，其他什么python，c++编译环境你们自己稳一手

5.按理说此时进入Firmware就可以编译了。。。输入

make px4_fmu-v2_default

由于我的Pixhawk时，所以采用这个命令，其他不同版本对应不同的命令

Pixhawk 4: make px4_fmu-v5_default
Pixracer: make px4_fmu-v4_default
Pixhawk 3 Pro: make px4_fmu-v4pro_default
Pixhawk Mini: make px4_fmu-v3_default
Pixhawk 2: make px4_fmu-v3_default
mRo Pixhawk: make px4_fmu-v3_default（支持 2MB 闪存）
HKPilot32: make px4_fmu-v2_default
Pixfalcon: make px4_fmu-v2_default
Dropix: make px4_fmu-v2_default
MindPX/MindRacer: make airmind_mindpx-v2_default
mRo X-2.1: make auav_x21_default
Crazyflie 2.0: make bitcraze_crazyflie_default
Intel® Aero Ready to Fly Drone: make intel_aerofc-v1_default
Pixhawk 1: make px4_fmu-v2_default > Warning 您必须使用版本支持的GCC编译（比如，和用于CI/docker一样）或者从构建中删除模块。使用不受支持的 GCC 构建可能会失败，因为 PX4 对飞控板有 1MB 的闪存限制。
Pixhawk 1 的 2 MB 闪存版: make px4_fmu-v3_default

第一次编译出现以下即为成功

-- Build files have been written to: /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default
[954/954] Creating /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4

重复编译的话我的反馈是

:~/Pixhawk/src/Firmware$ make px4_fmu-v2_default
ninja: no work to do.

ninja其实是官方推荐的一个？？？，反正就是说make很慢，用这个会很快，并且时输入make自动调用的

具体烧录的话只要在编译命令后加上upload就ok。

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

具体出现这个界面为成功。