APM的无人车仿真环境连接windows环境下的QGC地面站

原创已于 2025-07-28 10:30:08 修改 · 226 阅读

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#windows

于 2025-06-25 10:43:14 首次发布

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1.下载源码

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot  # 下载项目源码    
cd ardupilot    
git submodule update --init --recursive           #下载项目依赖的各个子模块代码到本地

2.增加权限

 sudo chmod +x Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh

3.在ardupilot目录下执行下面的命令安装环境

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
source ~/.profile

4.修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest #添加环境变量
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
source ~/.bashrc    #让环境变量生效

5.配置固件

./waf configure --board  sitl #sitl：面向仿真开发  
./waf rover  #车船

6.启动Rover仿真环境

cd ~/ardupilot/Rover  # 进入Rover目录
sim_vehicle.py --console --map -w  # 首次运行需加-w初始化参数；后续可省略-w

7.添加QGC通信端口

#在SITL控制台中输入（不退出当前进程）：
output add （自己的windows的ip地址）:14550

8.QGC地面站增加端口

9.在qgc地面站增加任务

10.启动车辆

# ArduPilot 的无人车模式要求车辆必须处于运动中才能切换到AUTO模式，这是为了防止在静止状态下意外进入自动模式导致突然加速

# 步骤 1：地面站先解锁无人车
# 步骤 2：手动控制车辆起步
mode MANUAL
rc 3 1600   # 油门前进
# 等待 2 秒   # 让车辆达到 >0.5m/s 速度

# 步骤 3：切换自动模式
mode AUTO   # 此时不会报错

# 步骤 4：释放控制
rc 3 1500   # 油门回中（AUTO 模式会接管）

11.导航界面