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原创 扩展卡尔曼滤波(EKF)详解

KF 有预测步(Predict)和更新步(Update),EKF 也有。(2) 观测有噪声。时刻状态的最佳估计,我们需要基于这个预测值来“预测”我们会观测到什么,然后与实际观测值比较。这个公式来源于更新后状态误差的协方差推导(基于线性化模型和最优估计理论)。现在我们有了线性化的状态方程,可以像 KF 的预测步一样操作了。(表示你对初始猜测的不确定性有多大,通常设为一个较大的对角矩阵)。它代表了预测状态不准导致我们“预测会看到什么”也不准的程度。这是一个常数项,代表了基于线性化点的“基础预测”。

2025-07-22 16:59:42 475

原创 卡尔曼滤波详解:概念与公式推导

这一步利用系统模型 (F。

2025-07-18 16:37:20 754

原创 APM的无人车仿真环境连接windows环境下的QGC地面站

本文介绍了ArduPilot开源自动驾驶系统在Rover(车船)模式下的环境搭建与仿真测试流程。

2025-06-25 10:43:14 214

原创 Ubuntu22.04 下 ROS2 humble 和 ROS1 Noetic兼容安装

本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统上同时安装ROS2 Humble和ROS1 Noetic的方法。

2025-06-13 14:16:57 674

原创 QGC地面站二次开发配置高德地图(卫星影像+路网标注)

加入以下代码,分别为卫星影像,路网地图,和以卫星影像为底图的混合地图。

2025-04-29 16:06:17 924 12

原创 QGC地面站含视频流进阶打包(避免报错GstVideoReceiver.cc:113-“gst element factory_make(‘tee‘) failed)

避免报错GstVideoReceiver.cc:113-“gst element factory_make(‘tee‘) failed)的打包方案

2025-04-27 11:59:24 780

原创 模拟websocket服务器向客户端发送数据的python代码

【代码】模拟websocket服务器向客户端发送数据的python代码。

2025-04-22 17:12:56 225

原创 SVG图像镜像代码

【代码】SVG图像镜像代码。

2025-04-16 17:10:52 117

原创 解决QGC地面站二次开发打包后使用视频流出现GstVideoReceiver.cc:113-“gst element factory_make(‘tee‘) failed“错误的bug

使用Qt部署工具仅处理Qt核心依赖库,GStreamer作为第三方多媒体框架未被自动打包,需手动补充 GStreamer 相关插件。

2025-04-15 16:20:26 484

原创 QGC地面站打包问题

QGC地面站打包

2025-03-31 15:33:52 477

原创 QGC地面站中文版航点不显示bug解决方案

1.找到APM-MavCmdInfoCommon.json文件,id207修改为数组。2.找到MavCmdInfoCommon.json文件,id30修改为数组。

2025-03-25 16:34:32 371 3

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