Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联

Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联

---

背景：
主要是为了复现叶小飞的OpenCDA仿真环境，方便验证自己的多车协同算法。又重新捡起了carla仿真。一开始使用了Ubuntu16.04配置了所有环境，但是使用OpenCDA的代码时，提示系统内核不符合要求，无奈还是升级了18.04才解决问题。这一路踩坑不少，总结一下，方便以后查阅，同时希望能够帮助到此刻焦头烂额的同行们。

UE4和carla版本的选择与安装

注意：
OpenCDA的选择要求是carla>=0.9.11。并且提供了按照源的方案安装的步骤。
安装之前一定注意，通过源的安装方法，保证磁盘空间要预留至少100G的空间，且运行carla服务器也需要至少4GB的GPU。可以通过指令nvidia-smi查看系统GPU情况。
这里选择Unreal Engine4.24和carla0.9.11，基于Ubuntu18.04；

1. 依赖：

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

Ubuntu18.04下要安装有：

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev &&
pip2 install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip2 install --user distro &&
pip3 install --user distro

同时为了避免UE和 CARLA 依赖项之间的兼容性问题，使用相同的编译器版本和 C++ runtime library来编译所有内容。CARLA 团队使用 clang-8 和 LLVM 的 libc++。使用以下指令更改默认 clang 版本以编译 Unreal Engine 和 CARLA 依赖项。

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180
</