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原创 Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联

Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,并复现OpenCDA背景：主要是为了复现叶小飞的OpenCDA仿真环境，方便验证自己的多车协同算法。又重新捡起了carla仿真。一开始使用了Ubuntu16.04配置了所有环境，但是使用OpenCDA的代码时，提示系统内核不符合要求，无奈还是升级了18.04才解决问题。这一路踩坑不少，总结一下，方便以后查阅，同时希望能够帮助到此刻焦头烂额的学者们。UE4和carla版本的选择与安装注意：OpenCDA的选择要求是carla&gt

2022-03-10 16:04:33 9427 44

原创 ubuntu16.04下使用conda命令提示错SyntaxError: invalid syntax解决方法

可能是因为我自己手动下载了Python3.6后，导致Pip3软连接紊乱，后来pip3坏了不是很好用，重装之后也没使得conda恢复。我当时的情况是终端输入python，会显示：Python 3.7.4 (default, Aug 13 2019, 20:35:49) [GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linuxType "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.但是输入cond

2022-02-25 08:51:17 3941

原创 Ubuntu16.04升级python3.6，并解决ppa:jonathonf拒绝访问

看过很多帖子，主要参考了：https://blog.youkuaiyun.com/chaiyu2002/article/details/82698376https://www.cnblogs.com/yjlch1016/p/8641910.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_35975447/article/details/106795935通常第一步都会让添加ppa仓库:sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6如果显示：Ca

2021-11-23 09:30:34 3245

原创通过官网下载KITTI数据集失败解决方法

想下载的是KITTI的3D目标检测的点云数据集但是点了之后弹出来的网页进不去，挂V*N也不行。显示的是：后来寻找了一个其他方法，效果不错，速度也不算慢。对我需要下载的链接复制一下，如图，点右键，有“复制链接”选项：在需要下载数据集的地方创建文件夹，在此路径下打开命令窗口，输入wget -b https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_velodyne.zip-b后面的链接就是刚刚复制得到的这是在服务器后台下载的，

2021-11-01 11:26:39 3543 3

原创论文阅读：PointRCNN 第一个基于原始点云的3D目标检测

论文阅读：PointRCNN 第一个基于原始点云的3D目标检测原文名：PointRCNN: 3D Object Proposal Generation and Detection from Point Cloud讲解的非常透彻，每一个结构的用处终于明白了。记录一下并分享：https://zhuanlan.zhihu.com/p/71564244（侵权必删，感谢）...

2021-10-28 16:06:03 244

原创深蓝三维点云处理ppt

包含深蓝第一期三维点云处理的1-9章ppt，需要的可下载来自：https://download.youkuaiyun.com/download/k_NGU_L/33759503

2021-10-22 11:12:37 600

原创有序数组和二分查找法

前言：做leetcode第35题搜索插入位置题时，要求用O(lgn)时间度的方法，所以不能用暴力求解法。所以可以尝试一下二分法，但是之前每次做二分法都要分析好久，看网上别人的做法，每次思路差不多，但细节总是差那么一点，也不懂为什么要这么改。通过评论区carl大神的讲解，算是明白些了，借此总结一下二分法这道题目的前提是数组是有序数组，这也是使用二分查找的基础条件。以后大家只要看到面试题里给出的数组是有序数组，都可以想一想是否可以使用二分法。同时题目还强调数组中无重复元素，因为一旦有重复元素，使用二分

2021-09-14 10:16:18 406

原创 ubuntu16.04通过.sh文件在同一终端打开多个窗口并自动执行命令

记录一个自己写的一个例子：#!/bin/bashgnome-terminal --window --tab -e 'bash -c "source devel/setup.bash; rosrun RoboSense getPtCloud; exec bash"' --tab -e 'bash -c "source devel/setup.bash; rosrun velodyne_fusion velodyne_fusion; exec bash"' --tab -e 'bash -c "so

2021-08-09 17:09:16 1213 1

原创 Python读取ply文件，并转为sensor_msgs.msg::PointCloud/PointCloud2并发布

前言：ply文件是通过Carla仿真保存的激光雷达数据,为了通过ros发布消息，需要读取ply点云信息，并转为msg其中我的ply文件的头文件信息有：format ascii 1.0element vertex 7348property float32 xproperty float32 yproperty float32 zproperty float32 Iend_header主要是有xyz坐标和I（intensity）需要使用转为PointCloud2时，不包含intensit

2021-08-09 16:53:44 3400 1

原创 ubuntu16.04下pip3坏掉解决方法

原本是pip3 install XXX之后，弹出版本过低，说是原本自带的pip3版本是8点多，但是可用的已经达到20多，让我升级，只用命令：sudo pip3 install --upgrade pip又提示了required Python3.7，但是系统自带的是Python3.5。导致升级失败。不知道怎么回事，在网上找到了一个说什么sudo pip3 install --upgrade pip -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/的方法,（好像是这

2021-08-05 14:10:51 1181 2

原创因opencv directory已经不能使用，手写opencv contrib实现Directory类

因opencv directory已经不能使用，手写opencv contrib实现Directory类C++读取一个文件夹下的所有文件并不方便，可以利用opencvopencv中有一个工具类Directory：它可以遍历对应文件夹下的所有文件，帮助读取文件夹下的所有文件名。但是在opencv高版本中，contrib已经被摘出来了，导致directory不能使用。给出方法：自己写一个contrib.h文件，放同目录下，然后#include"contrib.h"contrib.h内容如下：#ifn

2021-08-05 09:58:07 522

原创 ubuntu16.04下安装cv_bridge遇到的问题

ubuntu16.04下安装cv_bridge遇到的问题系统是Ubuntu16.04。记录一下最近遇到的各种坑在接手师兄的code时，catkin_make失败，说是找不到cv_bridge。是链接opencv和ROS之间的桥梁。我安装的有opencv3，但是不晓得为啥子没有这个。就直接搜了一下怎么回事。好多的解决方法就只是轻描淡写：sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge好像这类方法是通用的模板似的，但是我就是不好使，甚至都会显示E：无法定位到ros

2021-04-07 19:50:21 2359 5

原创 ubuntu16.04下安装pcl1.8遇到的问题

ubuntu16.04下安装pcl1.8遇到的各种问题系统是Ubuntu16.04。记录一下最近遇到的各种坑在接手师兄的code时，catkin_make失败，说是需要用到libpclcommon.so。查了一下是因为没有安装pcl，所以研究了一下首先是PCL的安装这个真是坑比较多，网上的方法基本上都是千篇一律。主要是版本的问题。之前安装ROS的时候，自带的有PCL1.7。但是因为版本低，缺少很多有用的东西。后来是选择使用了pcl1.8，都说是比较稳定好用。再高版本的可能各种bug比较多。安装p

2021-04-07 19:22:54 1538 2