本文详细介绍了在ROS开发过程中遇到的三个常见问题的解决方案：CMake错误、节点定义错误和模块未找到错误，并提供了相应的解决方法。通过执行特定的命令，读者可以轻松解决这些问题，从而继续进行ROS项目的开发。
1.CMake Error at CMakeLists.txt:28 (rosidl_generate_interfaces): Unknown CMake command “rosidl_generate_interfaces”.
解决方案：CmakeLists.txt中添加
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
2. ndt_mapping_nodes: No definition of [osrf_testing_tools_cpp] for OS [debian]
解决方案：
ubuntu20.04版本运行：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:focal
3. ModuleNotFoundError: No module named ‘transforms3d’
解决方案：
pip3 install transforms3d
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