27、自动导引车（AGV）模拟器：多智能体系统仿真的关键角色

自动导引车（AGV）模拟器：多智能体系统仿真的关键角色

1. 碰撞法则配置与实验设置

在AGV运输系统的模拟中，碰撞法则的配置对模拟性能有着重要影响。以下是不同精度的碰撞法则配置及其对应的快照频率：
| 碰撞法则精度 | 快照频率 |
| ---- | ---- |
| 10厘米 | 0.05秒 |
| 25厘米 | 0.125秒 |
| 100厘米 | 0.5秒 |

实验设置如下：
- 仓库由40个站点通过69条路段连接，面积为1400×900米。
- AGV数量从2到12变化，这是AGV仓库运输系统的典型规模。
- 使用轻量级AGV智能体，每个AGV智能体每秒轮询其AGV的状态。AGV随机行驶，到达下一个站点后随机选择下一条路段。AGV依靠路段锁定来避免碰撞。

模拟在Intel Pentium 4、2.8GHz、512MB内存、Java 1.5.0的计算机平台上执行。

2. 测量结果分析

通过对AGV模拟器在四种碰撞法则配置下的性能测量，我们可以得到以下观察结果：
- 模拟速度 ：AGV模拟器不仅支持实时模拟，还支持尽可能快的模拟。例如，检测12个AGV的碰撞，精度为10厘米时，模拟加速约为5倍，即模拟AGV运输系统中的100秒（模拟）时间，计算机大约消耗20秒的实际时间。
- 碰撞法则对性能的影响 ：碰撞法则主导了AGV模拟器的性能。碰撞法则停用的配置随着AGV数量的增加呈线性扩展，而所有碰撞法则启用的配置随着AGV数量的增加呈二次扩展，这符合碰撞法则复杂度