23、自动导引车系统模拟：功能、要求与建模框架

自动导引车系统模拟：功能、要求与建模框架

自动导引车（AGV）控制系统的功能

AGV控制系统不仅要高效处理运输任务，还需确保AGV的持续运行，主要体现在以下几个方面：
1. 维护 ：AGV需要定期维护，通常按固定时间间隔进行安排。此外，AGV可能还需要定期校准其定位系统。
2. 电池充电 ：当AGV的电池电量耗尽时，它必须前往充电站。可以选择等待操作员更换满电电池，或者利用仓库地板上的接触点进行充电。
3. 资源节约 ：AGV成本较高，必须尽可能高效地使用。闲置的AGV应节省资源，并为正在运行的AGV让路，因此闲置AGV会停放在停车节点。

AGV转向系统

为了控制单个AGV，每台AGV都配备了由Egemin开发的AGV转向系统E’nsor。E’nsor负责AGV的底层控制，包括读取传感器数据和驱动执行器。其主要功能包括使AGV保持在路径上、转弯、确定AGV的当前位置以及读取电池电量等。

E’nsor可以自主处理多种任务，这些任务被称为作业。例如，拾取货物是拾取作业，放下货物是放下作业，移动特定距离是移动作业。一次运输通常从拾取作业开始，接着是一系列移动作业，最后以放下作业结束。AGV控制系统将作业分配给E’nsor，E’nsor再控制AGV自主完成这些作业。

为了向E’nsor指示拾取和移动的位置，仓库布局被划分为逻辑元素：路段和节点。路段决定了AGV在仓库中可以行驶的路径，可以是直线或曲线，长度通常为三到五米。路段可以是单向或双向的，双向路段允许AGV双向行驶。节点位于路段的起点或终点，是AG