13、自动化导引车的机器人操作系统与人机交互

自动化导引车的机器人操作系统与人机交互

1. 引言

1.1 机器人技术概述

机器人技术是一门跨学科的科学技术领域，起源于上世纪且至今仍在不断发展。它在工程、交通、医学、制造、民用、农业等众多领域都有应用。近年来，机器人技术在人机交互这一新兴领域发展迅速。在这个领域中，机器人需要与人类进行交互以完成特定任务，这就要求机器人具备智能，能够识别人类发出的动作或信号并做出相应反应。

1.2 机器人操作系统（ROS）简介

ROS 是一个开源的元操作系统，是一个软件平台，提供工具和库，用于实现硬件抽象、底层设备控制以及进程间的消息传递。它并非像 Windows、Linux 那样的传统操作系统，而是一个中间件框架，支持在多台计算机上编写和运行代码的客户端库。开发者可以使用 C、C++、Python、JAVA 等多种编程语言编写代码，这些代码可以以包的形式供其他程序员使用。ROS 用户无需每次都编写代码，可从仓库中下载。它通过发布/订阅方法实现点对点的消息通信，消息可以存储在 ROS 包中供后续使用。

1.3 ROS 版本分布

ROS 1.0 于 2010 年开发，以下是其不同版本的发布时间：
| 版本 | 发布日期 |
| — | — |
| ROS Neotic Ninjemys | 2020 年 5 月 23 日 |
| ROS Melodic Morenia | 2018 年 5 月 23 日 |
| ROS Lunar Loggerhead | 2017 年 5 月 23 日 |
| ROS Kinetic Kane | 2016 年 5 月 23 日 |